[發明專利]路面影像重建與載具定位的方法與系統在審
| 申請號： | 201811608773.2 | 申請日： | 2018-12-27 |
| 公開（公告）號： | CN111325753A | 公開（公告）日： | 2020-06-23 |
| 發明（設計）人： | 林哲聰 | 申請（專利權）人： | 財團法人工業技術研究院 |
| 主分類號： | G06T7/11 | 分類號： | G06T7/11;G06T7/13;G06T7/73;G06T3/40 |
| 代理公司： | 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006 | 代理人： | 梁揮;祁建國 |
| 地址： | 中國臺灣新竹*** | 國省代碼： | 臺灣;71 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 路面 影像 重建 定位 方法 系統 | ||
1.一種路面影像重建方法，其特征在于，包括：
采集步驟，用以采集t-n時刻影像It-n與t時刻影像It，所述t-n時刻影像It-n與所述t時刻影像It包含相同的路面像素與不同的路面像素；
分析步驟，用以分析所述t-n時刻影像It-n與所述t時刻影像It以取得多個特征對應點；
估測步驟，用以由所述多個特征對應點，估測所述t-n時刻影像It-n與所述t時刻影像It的幾何關系；以及
拼接步驟，用以根據所述幾何關系、所述t-n時刻影像It-n與所述t時刻影像It中相同的路面像素相較不同的路面像素的距離，拼接所述t-n時刻影像It-n與所述t時刻影像It為完整路面影像It-n,t。
2.如權利要求1所述的路面影像重建方法，其特征在于，在所述分析步驟之前，還包括：
分割步驟，用以分割所述t-n時刻影像It-n與所述t時刻影像It，致使所述t-n時刻影像It-n與所述t時刻影像It中可行駛區域的路面像素具有不同于其他像素的視覺特性。
3.如權利要求1所述的路面影像重建方法，其特征在于，在所述分析步驟之前，還包括：
轉換步驟，用以轉換所述t-n時刻影像It-n與所述t時刻影像It為俯視影像。
4.如權利要求1所述的路面影像重建方法，其特征在于，所述分析步驟包括：
在所述t-n時刻影像It-n與所述t時刻影像It中各別尋找多個特征；以及
比對所述多個特征以確認所述t-n時刻影像It-n與所述t時刻影像It的所述多個特征對應點。
5.如權利要求4所述的路面影像重建方法，其特征在于，所述估測步驟包括：
定義所述t-n時刻影像It-n的各所述特征對應點于t-n時刻的坐標值為x；
定義所述t時刻影像It的各所述特征對應點于t時刻的坐標值為x’；
定義x’＝Hx，其中H為3x3矩陣，且所述多個坐標值是以齊次坐標值表示；以及
通過已知的所述多個特征對應點的坐標值，求解3x3矩陣H。
6.如權利要求1所述的路面影像重建方法，其特征在于，所述拼接步驟包括：
定義所述t-n時刻影像It-n的下方邊界坐標為Lt-n,btm；
定義所述t時刻影像It的上方邊界坐標為Lt,top；
定義拼接權重α為(y-Lt,top)/(Lt-n,btm-Lt,top)，其中y代表各所述路面像素在Y方向上的坐標；以及
根據所述拼接權重α，將位于所述下方邊界坐標Lt-n,btm與所述上方邊界坐標Lt,top之間所述t-n時刻影像It-n與所述t時刻影像It中所述多個路面像素以線性方式拼接，以產生所述完整路面影像It-n,t，其中，所述t-n時刻影像It-n、所述t時刻影像It、與所述完整路面影像It-n,t的關系可定義為It-n,t＝αIt-n+(1-α)It。
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