[發明專利]一種抬臂伸縮式采棗裝置的控制方法

有效

• 申請號: 201811608133.1
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN109618668B
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發明（設計）人: 陳熵;袁真;康江;李旭;劉子豪;洪偉
• 申請（專利權）人: 湖南農業大學
• 主分類號: A01D46/26
• 分類號: A01D46/26
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司 36115
• 代理人: 胡山

一種抬臂伸縮式采棗裝置的控制方法，采用抬臂伸縮式采棗裝置控制抬臂伸縮式采棗，通過將打棗機構底板設置于平行四邊形抬臂伸縮機構上部，與傳統伸縮桿形式相比，在實現打棗作業機構升降動作時，不再需要操作者舉著伸縮桿進行作業，只需握住把手桿進行調節即可實現，使完成打棗作業機構的升降動作和前后移動都能輕松省力；由于伸縮機構采用平行四邊形結構，同時長桿與底盤立桿之間通過棘輪控制組件調節，因雙向棘輪滑塊具有棘輪特性，使長桿相對底盤立桿的角度保持不變，操作者不需要握住把手桿維持長桿相對底盤立桿角度，更加地省力、高效，能夠實現長時間進行采棗作業，適用性強。

技術領域

本發明涉及機械采摘控制技術領域，尤其涉及一種抬臂伸縮式采棗裝置的控制方法。

背景技術

我國雖然棗子的產量和種類比較多，但對于棗子采摘還沒有實行機械化，很多地方還存在不足，采用大型機械效率比較低，而小型器械使用的種類也較少，不太齊全，主要以半自動化的機械為主導，比如可移動水果采摘梯、可伸縮式高采摘器，此類機械在一定程度上提高了水果采摘的質量，但棗分布在果樹的各個部位，傳統的采摘方式主要是手動用棍子去打，采用大型機械化設備，不僅成本高，且對棗樹的種植規劃有嚴格的要求。因此，需要半自動化的小型機械采摘設備，能適用于各自棗園環境的同時，也相比于傳統的人工采摘，提升采摘效率。

專利號為 CN201320085511.9 的發明專利公開一種經濟多變的摘棗桿，其方案是：一種經濟多變的摘棗桿，包括可伸縮桿、可拆卸棗鉤、可拆卸掛網及可拆卸鏈節桿，采摘者采摘棗子時，將摘棗桿舉起需要非常大的力氣，且當連續工作時間長時，采摘者易產生疲勞，導致采棗效率低，無法長時間進行省力高效地采棗；專利號為 CN201520182378.8 的發明專利公開一種經濟多變的摘棗桿，其中，發動機、駕駛室和轉向裝置設于機身上，機身安裝于行走部件上，掃盤和吸果器設于機身的前端下部，掃盤位于吸果器的前端，水平輸送裝置安裝于機身的下端，垂直輸送裝置安裝于機身的尾部，叉狀圓盤隨動接果機構安裝于機身的下端，且叉狀圓盤隨動接果機構與水平輸送裝置相對應，振打裝置安裝于機身的中部，且振打裝置與叉狀圓盤隨動接果機構相對應，主集果箱安裝于機身的后部，且主集果箱與垂直輸送裝置的輸出端相對應；本實用新型的收獲機在棗林中前行時，可將棗樹上的紅棗以及自然掉落在地的紅棗一并收集入收獲機的隨機集果箱中，但該自走式全液壓紅棗收獲機體型龐大，設備結構復雜，成本高，且對果園布局要求很高，要求果園種植間距大于自走式全液壓紅棗收獲機，故不適用于果樹種植密度大的小型果園。

發明內容

本發明所解決的技術問題在于提供一種抬臂伸縮式采棗裝置的控制方法，以解決上述背景技術中的缺點。

本發明所解決的技術問題采用以下技術方案來實現：

一種抬臂伸縮式采棗裝置的控制方法，采用抬臂伸縮式采棗裝置控制抬臂伸縮式采棗，所述抬臂伸縮式采棗裝置包括平行四邊形抬臂伸縮機構、打棗作業機構、操縱部、收集控制機構、收集箱及移動底盤，其中，收集箱設置在移動底盤底部，移動底盤上固定有底盤立桿，平行四邊形抬臂伸縮機構中部設置于底盤立桿上部，操縱部設置在平行四邊形抬臂伸縮機構一端，打棗作業機構與收集控制機構設置在平行四邊形抬臂伸縮機構另一端，且打棗作業機構位于該端上部、收集控制機構位于該端下部，各部分具體結構如下：

平行四邊形抬臂伸縮機構由左平行四邊形抬臂伸縮機構與右平行四邊形抬臂伸縮機構組成，左平行四邊形抬臂伸縮機構由第一長桿、第三長桿、第一縱桿及第三縱桿組成，右平行四邊形抬臂伸縮機構由第二長桿、第四長桿、第二縱桿與第四縱桿組成；