[發明專利]一種抬臂伸縮式采棗裝置的控制方法

有效

• 申請號: 201811608133.1
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN109618668B
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發明（設計）人: 陳熵;袁真;康江;李旭;劉子豪;洪偉
• 申請（專利權）人: 湖南農業大學
• 主分類號: A01D46/26
• 分類號: A01D46/26
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司 36115
• 代理人: 胡山

1.一種抬臂伸縮式采棗裝置的控制方法，其特征在于，采用抬臂伸縮式采棗裝置控制抬臂伸縮式采棗，所述抬臂伸縮式采棗裝置包括平行四邊形抬臂伸縮機構、打棗作業機構、操縱部、收集控制機構、收集箱及移動底盤，其中，收集箱設置在移動底盤底部，移動底盤上固定有底盤立桿，平行四邊形抬臂伸縮機構中部設置于底盤立桿上部，操縱部設置在平行四邊形抬臂伸縮機構一端，打棗作業機構與收集控制機構設置在平行四邊形抬臂伸縮機構另一端，且打棗作業機構位于該端上部、收集控制機構位于該端下部，各部分具體結構如下：

平行四邊形抬臂伸縮機構由左平行四邊形抬臂伸縮機構與右平行四邊形抬臂伸縮機構組成，左平行四邊形抬臂伸縮機構由第一長桿、第三長桿、第一縱桿及第三縱桿組成，右平行四邊形抬臂伸縮機構由第二長桿、第四長桿、第二縱桿與第四縱桿組成；

打棗作業機構中，打棗機構底板安裝在第一縱桿與第二縱桿的上部，偏心軸安裝在打棗機構底板上，并與偏心驅動電機連接，偏心驅動電機設置于打棗機構底板一側，偏心桿限位導向座設置在打棗機構底板上部，可沿軸向滑動的偏心推桿設置在偏心桿限位導向座內，且偏心推桿一端與偏心連桿一端活動連接，偏心連桿另一端與偏心軸偏心活動連接，偏心推桿另一端與梳齒安裝板連接，打棗梳齒均布于梳齒安裝板上；偏心驅動電機、偏心連桿及偏心推桿組成偏心結構，偏心驅動電機帶動偏心軸做周轉運動，進而帶動偏心推桿做高頻率的往復直線運動；

操縱部包括把手桿與把手支架，把手支架安裝在第三縱桿與第四縱桿上，把手桿設置于把手支架上，同時在把手桿上設置有用于控制移動底盤棘輪滑動控制組件位置的控制拉繩、用于控制棘輪控制組件位置的控制拉繩和用于調整收集控制機構中張角的控制拉繩；

收集控制機構中，左部收集斜桿與左部收集橫桿可活動連接，右部收集斜桿與右部收集橫桿可活動連接，右部收集斜桿與第二縱桿活動連接，左部收集斜桿與第一縱桿活動連接，收集網安裝在左部收集橫桿與右部收集橫桿上，且左部收集斜桿與右部收集斜桿之間形成張角，左部收集橫桿與左部收集斜桿之間、右部收集橫桿與右部收集斜桿之間分別形成張角，通過控制各處張角以實現對收集網可收集面積大小的調整，對各張角的調整及對棘輪滑動控制組件和棘輪控制組件的位置控制均通過布置于把手桿上的控制拉繩實現；

移動底盤中，底盤立桿底端內部設置有立桿固定內套，底盤立桿與立桿固定內套緊固銜接，角接觸軸承與深溝球軸承設置于立桿固定內套內且套裝于立桿固定軸上，立桿固定軸通過外圓與底盤座配合，立桿固定軸下端穿過底盤座，底盤立桿上端一側設置有第一雙向棘輪滑動座和第一滑動座，底盤立桿上端另一側設置有第二雙向棘輪滑動座和第二滑動座，第一雙向棘輪滑動座與第二雙向棘輪滑動座結構相同，第一滑動座與第二滑動座結構相同；

第一長桿可滑動安裝于第二雙向棘輪滑動座上，第二長桿可滑動安裝于第一雙向棘輪滑動座上，第三長桿可滑動安裝于第二滑動座上，第四長桿可滑動安裝于第一滑動座上；

第一雙向棘輪滑動座中，棘輪滑動導向座可旋轉安裝于棘輪滑動座上，棘輪滑動座上設置有用于控制棘輪滑動導向座轉動的棘輪控制組件，棘輪滑動座內設置有雙向棘輪滑塊，棘輪滑動導向座上設置有用于控制長桿沿棘輪滑動導向座滑動的棘輪滑動控制組件；

第一滑動座中，滑動導向座可旋轉安裝于滑動座上；

第一雙向棘輪滑動座位于第一滑動座上方，第二雙向棘輪滑動座位于第二滑動座上方，且第一雙向棘輪滑動座和第二雙向棘輪滑動座、第一滑動座和第二滑動座分別在雙向棘輪滑塊旋轉軸線方向同軸；

在進行打棗作業前，先將本裝置移至需要采摘的棗樹下，而后操作者調整第一雙向棘輪滑動座與第二雙向棘輪滑動座上的棘輪滑動控制組件位置，握住把手桿，通過控制拉繩調整棘輪滑動控制組件，當棘輪滑動控制組件撥向中間位置時，安裝在棘輪滑動導向座上的第一長桿與第二長桿可沿著棘輪滑動導向座的導向方向雙向自由滑動，當棘輪滑動控制組件撥向左邊位置時，安裝在棘輪滑動導向座上的第一長桿與第二長桿可沿著棘輪滑動導向座的導向向伸出方向滑動，當棘輪滑動控制組件撥向右邊位置時，安裝在棘輪滑動導向座上的第一長桿與第二長桿可沿著棘輪滑動導向座的導向向收縮方向滑動，從而實現平行四邊形抬臂伸縮機構的升降動作與前后移動進而帶動打棗作業機構升降動作和前后移動，使本裝置到達所需打棗的位置，再調整第一雙向棘輪滑動座與第二雙向棘輪滑動座上的棘輪控制組件位置，當棘輪控制組件撥向中間位置時，棘輪滑動導向座可雙向自由旋轉，當棘輪控制組件撥向左邊位置時，雙向棘輪滑塊僅能順時針旋轉，當棘輪控制組件撥向右邊位置時，雙向棘輪滑塊僅能逆時針旋轉，用以保持已調整的長桿與底盤立桿的角度，最后開啟偏心驅動電機，偏心結構將偏心輪的圓周運動轉變為偏心推桿的往復直線運動，進而帶動打棗作業機構做相同的往復直線運動，實現打棗梳齒上下震動，棗子經過震動掉入收集網內，經收集網收集至收集箱中。