[發(fā)明專利]一種圖像行駛區(qū)域標注方法、裝置、車載設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811607652.6
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN109683170B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王宇航;范富貴
• 申請（專利權(quán)）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01S17/42
• 分類號: G01S17/42;G01S17/931;G06T7/187;G06T7/80
• 代理公司: 北京開陽星知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11710
• 代理人: 郭鑫

本發(fā)明實施例涉及一種圖像行駛區(qū)域標注方法、裝置、車載設(shè)備及存儲介質(zhì)，方法包括：獲取雷達采集的車輛周圍環(huán)境的原始點云數(shù)據(jù)以及圖像傳感器采集的車輛周圍環(huán)境的圖像；基于原始點云數(shù)據(jù)，確定路面點云數(shù)據(jù)；基于路面點云數(shù)據(jù)，在圖像中標注行駛區(qū)域。本發(fā)明實施例通過獲取雷達采集的原始點云數(shù)據(jù)，可確定路面點云數(shù)據(jù)，進而基于路面點云數(shù)據(jù)標注圖像中可行駛區(qū)域，由于點云數(shù)據(jù)不受環(huán)境光照強度的影響，使得圖像中可行駛區(qū)域的標注不受環(huán)境光照強度的影響，因此，本發(fā)明實施例提出的圖像行駛區(qū)域標注方案適用于弱光照的場景。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種圖像行駛區(qū)域標注方法、裝置、車載設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著車輛無人駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，對車輛周邊環(huán)境的感知要求越來越高。當前車輛無人駕駛主要使用的感知傳感器包括：圖像傳感器和雷達，其中，雷達又包括：毫米波雷達、超聲波雷達以及激光雷達等。不同的感知傳感器具有不同的特點和不同的感知范圍，因此，不同感知傳感器數(shù)據(jù)的融合成為車輛無人駕駛技術(shù)中重要的組成部分，通過融合不同特點和不同感知范圍的感知傳感器數(shù)據(jù)，可以實現(xiàn)更大探測范圍、更準測量精度、更少誤報及漏報的環(huán)境感知系統(tǒng)。

目前，在車輛無人駕駛領(lǐng)域中，通過融合多感知傳感器數(shù)據(jù)、超像素分割、特征提取和置信度傳播算法等方法實現(xiàn)圖像中可行駛區(qū)域的標注。但是，超像素分割以及置信度傳播算法均依賴于圖像中障礙物和圖像中可行駛區(qū)域之間有明顯的邊緣。在弱光照的場景中，例如地庫場景，障礙物和地面間通常沒有明顯的邊緣，當?shù)孛娉霈F(xiàn)積水時，由于積水反光，無法確定障礙物和地面之間的邊緣。

因此，在弱光照的場景中，目前實現(xiàn)圖像中可行駛區(qū)域標注的方法，會將沒有明顯邊緣的障礙物和地面認為是同一種區(qū)域，以及將積水區(qū)域與積水區(qū)域周圍的地面當成兩種不同的區(qū)域，使得可行駛區(qū)域標注失敗或錯誤。所以，目前實現(xiàn)圖像中可行駛區(qū)域標注的方法不適用于弱光照的場景。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明的至少一個實施例提供了一種圖像行駛區(qū)域標注方法、裝置、車載設(shè)備及存儲介質(zhì)。

第一方面，本發(fā)明實施例提出一種圖像行駛區(qū)域標注方法，所述方法包括：

獲取雷達采集的車輛周圍環(huán)境的原始點云數(shù)據(jù)以及圖像傳感器采集的車輛周圍環(huán)境的圖像；

基于所述原始點云數(shù)據(jù)，確定路面點云數(shù)據(jù)；

基于所述路面點云數(shù)據(jù)，在所述圖像中標注行駛區(qū)域。

基于第一方面，在第一方面第一實施例中，所述基于所述原始點云數(shù)據(jù)，確定路面點云數(shù)據(jù)，包括：

確定所述原始點云數(shù)據(jù)中各點在雷達坐標系下的相對高程；

將相對高程小于或等于預設(shè)的障礙物相對高程閾值的點確定為路面點云數(shù)據(jù)中的點。

基于第一方面，在第一方面第二實施例中，所述基于所述原始點云數(shù)據(jù)，確定路面點云數(shù)據(jù)，包括：

對所述原始點云數(shù)據(jù)進行上采樣，得到采樣點云數(shù)據(jù)；

基于所述原始點云數(shù)據(jù)以及所述采樣點云數(shù)據(jù)，確定路面點云數(shù)據(jù)。

基于第一方面第二實施例，在第一方面第三實施例中，所述基于所述原始點云數(shù)據(jù)以及所述采樣點云數(shù)據(jù)，確定路面點云數(shù)據(jù)，包括：

確定所述原始點云數(shù)據(jù)以及所述采樣點云數(shù)據(jù)中各點在雷達坐標系下的相對高程；

將相對高程小于或等于預設(shè)的障礙物相對高程閾值的點確定為路面點云數(shù)據(jù)中的點。

基于第一方面，在第一方面第四實施例中，所述基于所述路面點云數(shù)據(jù)，在所述圖像中標注行駛區(qū)域，包括：

將所述路面點云數(shù)據(jù)投影到所述圖像中，得到所述圖像中的路面投影數(shù)據(jù)；