[發明專利]一種圖像行駛區域標注方法、裝置、車載設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201811607652.6
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN109683170B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 王宇航;范富貴
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01S17/42
• 分類號: G01S17/42;G01S17/931;G06T7/187;G06T7/80
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 郭鑫

1.一種圖像行駛區域標注方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取雷達采集的車輛周圍環境的原始點云數據以及圖像傳感器采集的車輛周圍環境的圖像；

基于所述原始點云數據，確定路面點云數據和障礙物點云數據；

將所述路面點云數據以及所述障礙物點云數據投影到所述圖像中，得到所述圖像中的路面投影數據以及障礙物投影數據；

基于所述路面投影數據以及所述障礙物投影數據，確定所述圖像中路面區域的第一邊緣信息以及障礙物區域的第二邊緣信息；

基于可行駛區域的第一邊緣信息的起點、所述路面區域的第一邊緣信息以及所述障礙物區域的第二邊緣信息，確定可行駛區域的第一邊緣信息；基于可行駛區域的第二邊緣信息的起點、所述路面區域的第一邊緣信息以及所述障礙物區域的第二邊緣信息，確定可行駛區域的第二邊緣信息；其中，可行駛區域的第一邊緣信息的起點為所述障礙物區域的第二邊緣信息的起點；可行駛區域的第二邊緣信息的起點為所述路面區域的第一邊緣信息的起點；

基于可行駛區域的第一邊緣信息和第二邊緣信息，擬合得到可行駛區域邊緣，并基于所述可行駛區域邊緣在所述圖像中標注行駛區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始點云數據，確定路面點云數據，包括：

確定所述原始點云數據中各點在雷達坐標系下的相對高程；

將相對高程小于或等于預設的障礙物相對高程閾值的點確定為路面點云數據中的點。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始點云數據，確定路面點云數據，包括：

對所述原始點云數據進行上采樣，得到采樣點云數據；

基于所述原始點云數據以及所述采樣點云數據，確定路面點云數據。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始點云數據以及所述采樣點云數據，確定路面點云數據，包括：

確定所述原始點云數據以及所述采樣點云數據中各點在雷達坐標系下的相對高程；

將相對高程小于或等于預設的障礙物相對高程閾值的點確定為路面點云數據中的點。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始點云數據，確定障礙物點云數據，包括：

確定所述原始點云數據中各點在雷達坐標系下的相對高程；

將相對高程大于預設的障礙物相對高程閾值的點確定為障礙物點云數據中的點。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始點云數據，確定障礙物點云數據，包括：

對所述原始點云數據進行上采樣，得到采樣點云數據；

基于所述原始點云數據以及所述采樣點云數據，確定障礙物點云數據。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始點云數據以及所述采樣點云數據，確定障礙物點云數據，包括：

確定所述原始點云數據以及所述采樣點云數據中各點在雷達坐標系下的相對高程；

將相對高程大于預設的障礙物相對高程閾值的點確定為障礙物點云數據中的點。