[發明專利]一種雙目相機測距校正方法及車載設備

有效

• 申請號: 201811607410.7
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN111382591B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 趙啟東;殷紅杰;趙龍
• 申請（專利權）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V20/58;G06T7/55;G06T7/70
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

本發明提供一種雙目相機測距校正方法及車載設備，可以將視差圖中的障礙物檢測區域劃分為多個子區域，根據每個子區域的測距校正模型計算每個子區域的測距校正參數，再根據所述測距校正參數生成所述障礙物檢測區域對應的測距校正參數表，基于所述測距校正參數表和所述測距校正模型對視差圖進行雙目相機測距。由于本發明可以根據實際環境對障礙物檢測區域中的多個子區域分別計算測距校正參數，通過測距校正參數修正測距校正模型，從而可以提高測距精度。

技術領域

本發明涉及智能交通及輔助駕駛技術領域，尤其涉及一種雙目相機測距校正方法及車載設備。

背景技術

隨著汽車智能化的發展趨勢，輔助駕駛、自動駕駛等正成為學術界和工業界的研究熱點，國內外眾多傳統汽車廠商、高科技企業等都致力于推出各自的解決方案。近年來，基于毫米波雷達和激光雷達的方案已經廣泛用于高端汽車，毫米波雷達的主要優勢體現在具有很強的抵抗環境干擾的能力，可穿透霧、煙、灰塵等，具有全天候全天時工作的能力，可直接檢測前方車輛的距離和速度。激光雷達的主要優勢體現在極精準的測距能力和超高分辨率。然而，不論是毫米波雷達還是激光雷達，存在垂直視場角較窄、縱向分辨率較低、無法提供顏色和紋理信息的問題，并且這些參數對很多應用場景而言是非常重要的，例如行人檢測、車輛識別、交通標志識別等。

車載雙目系統包括圖像采集、相機標定、圖像校正、立體匹配和ADAS(AdvancedDriving?Assistant?System，高級駕駛輔助系統)功能等部分。其中，雙目相機在進行圖像采集時需要保持采集時間的高度同步性、左右圖像畫質的清晰性和一致性；雙目相機標定為了獲取無畸變、平行等位以及測距精度符合要求的左右圖像；左右圖像經過圖像校正后，進行立體匹配，獲得稀疏/稠密視差圖像，供后續算法使用相應的距離信息；ADAS功能主要包括障礙物檢測和車道線檢測等功能，用于實現對車輛前方的障礙物檢測和車道線檢測，從而實現危險預警。

由此可見，雙目ADAS產品的優劣很大程度依賴于相機的測距性能，測距精度往往容易受感光單元的裝配精度，鏡頭的各種畸變，雙目標定算法和匹配算法等等因素的影響，導致雙目相機標定以后的測距精度難以滿足實際應用要求。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種雙目相機測距校正方法及車載設備來解決現有技術中雙目相機測距精度無法滿足應用要求的問題。

具體地，本發明是通過如下技術方案實現的：

本發明提供一種雙目相機測距校正方法，所述方法包括：

將視差圖中的障礙物檢測區域劃分為多個子區域；

根據每個子區域的測距校正模型計算每個子區域的測距校正參數；

根據所述測距校正參數生成所述障礙物檢測區域對應的測距校正參數表；

基于所述測距校正參數表和所述測距校正模型對視差圖進行雙目相機測距。

作為一個實施例，將視差圖中的障礙物檢測區域劃分為多個子區域，包括：

確定所述障礙物檢測區域中的感興趣區域和非感興趣區域；

分別為所述感興趣區域和所述非感興趣區域劃分的子區域；

所述感興趣區域中的子區域數量大于所述非感興趣區域中的子區域數量。

作為一個實施例，根據每個子區域的測距校正模型計算每個子區域的測距校正參數，包括：

通過預設的評估板計算測定距離對應的視差值；

基于所述測定距離和所述視差值計算所述測距校正模型中的測距校正參數。

作為一個實施例，通過預設的評估板計算測定距離對應的視差值，包括：

基于預設的評估板，通過匹配算法計算測定距離對應的視差值；