[發(fā)明專利]一種雙目相機測距校正方法及車載設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811607410.7
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN111382591B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發(fā)明（設計）人: 趙啟東;殷紅杰;趙龍
• 申請（專利權(quán)）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V20/58;G06T7/55;G06T7/70
• 代理公司: 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種雙目相機測距校正方法，其特征在于，所述方法包括：

將視差圖中的障礙物檢測區(qū)域劃分為多個子區(qū)域，包括：確定所述障礙物檢測區(qū)域中的感興趣區(qū)域和非感興趣區(qū)域；分別為所述感興趣區(qū)域和所述非感興趣區(qū)域劃分子區(qū)域；所述感興趣區(qū)域中的子區(qū)域數(shù)量大于所述非感興趣區(qū)域中的子區(qū)域數(shù)量；所述感興趣區(qū)域的單個子區(qū)域的面積小于所述非感興趣區(qū)域的單個子區(qū)域的面積；

根據(jù)每個子區(qū)域的測距校正模型計算每個子區(qū)域的測距校正參數(shù)；包括：通過預設的評估板計算測定距離對應的視差值；基于所述測定距離和所述視差值計算所述測距校正模型中的測距校正參數(shù)；

根據(jù)所述測距校正參數(shù)生成所述障礙物檢測區(qū)域?qū)臏y距校正參數(shù)表；

基于所述測距校正參數(shù)表和所述測距校正模型對視差圖進行雙目相機測距。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過預設的評估板計算測定距離對應的視差值，包括：

基于預設的評估板，通過匹配算法計算測定距離對應的視差值；

所述預設評估板為多種線條組合的灰度梯度板，其中每一行中分布不同灰度區(qū)域，每一行無重復線條紋理。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述測距校正模型，包括：

縱向深度Z對應的測距校正模型為：

其中，Z為縱向深度，d為視差值，B是相機基線長，f是相機的焦距，α_z為縱向視差校正系數(shù)，Δ_z為縱向校正綜合補償量，所述α_z和Δ_z為測距校正參數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述測距校正模型，包括：

水平距離X對應的測距校正模型為：

其中，X為水平距離，d為視差值，B是相機基線長，W為圖像寬度，u為像素點在水平方向的坐標，α_x為水平視差校正系數(shù)，Δ_x為水平校正綜合補償量，所述α_x和Δ_x為測距校正參數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述測距校正模型，包括：

垂直距離Y對應的測距校正模型為：

其中，Y為垂直距離，d為視差值，B是相機基線長，H為圖像高度，v為像素點在垂直方向的坐標，α_y為垂直視差校正系數(shù)，Δ_y為垂直校正綜合補償量，所述α_y和Δ_y為測距校正參數(shù)。

6.一種車載設備，其特征在于，所述車載設備包括存儲器、處理器、通信接口以及通信總線；

其中，所述存儲器、處理器、通信接口通過所述通信總線進行相互間的通信；

所述存儲器，用于存放計算機程序；

所述處理器，用于執(zhí)行所述存儲器上所存放的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-5中任一項所述的方法。

7.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)內(nèi)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-5中任一項所述的方法。