[發明專利]基于三維掃描系統的物體檢測方法、裝置、介質及設備

在審

• 申請號: 201811603112.0
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN109685054A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 王俊文;周延周
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: G06K9/20
• 分類號: G06K9/20;G06K9/00;H02K41/02;H02P25/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本申請公開了一種基于三維掃描系統的物體檢測方法，包括：控制目標三維掃描系統的直線電機以勻速通過第一掃描區域，并利用目標三維掃描系統的光譜共焦位移傳感器對第一掃描區域進行掃描，得到第一掃描數據；其中，第一掃描區域為目標物體的所在區域；利用第一掃描數據對目標物體進行檢測。在本申請中，因為目標三維掃描系統的直線電機是以勻速通過目標物體的所在區域，由此避免了直線電機在通過目標物體所在區域邊緣時的加速和/或減速過程，從而使得光譜位移傳感器可以掃描得到數據質量更高的第一掃描數據，并由此可以相對提高檢測結果的精度。相應的，本申請公開的一種基于三維掃描系統的物體檢測裝置、介質及設備，同樣具有上述有益效果。

技術領域

本發明涉及數據檢測技術領域，特別涉及一種基于三維掃描系統的物體檢測方法、裝置、介質及設備。

背景技術

三維掃描系統因其能夠偵測現實世界中物體外觀的形狀數據，而被廣泛應用在機器人導引、地貌測量、醫學信息、生物信息以及瑕疵檢測等技術領域當中。如圖1所示，三維掃描系統主要是由上位機、二維直線運動平臺和光譜共焦位移傳感器組成。如圖2所示，如果需要利用三維掃描系統對目標物體進行檢測時，光譜共焦位移傳感器會發出光束，并將光束聚焦在特定距離處，光譜共焦位移傳感器通過接收目標物體表面反射的光束，并將這些光束傳輸到三維掃描系統的控制器當中，然后，由控制器對這些光束進行光譜分析，并以此來對目標物體進行檢測。

如圖3所示，在現有技術當中，光譜共焦位移傳感器對目標掃描區域是采用雙向掃描的方式，也即，當光譜共焦位移傳感器對目標物體所在的目標掃描區域進行掃描時，直線電機先從目標掃描區域正方向的采樣起點向采樣終點進行運動，此時，光譜共焦位移傳感器從正向對目標掃描區域掃描一行；之后，直線電機運動一個分辨率的距離，直線電機再從目標掃描區域反方向的采樣起點向采樣終點進行運動，此時，光譜共焦位移傳感器從反向對目標掃描區域掃描一行，以此類推，直至光譜共焦位移傳感器完成對目標掃描區域的掃描。

在此過程中，直線電機正反向運動的起點和終點是在目標掃描區域的邊緣兩側，也即，目標掃描區域的邊緣是光譜共焦位移傳感器采樣的起點和終點。但是，光譜共焦位移傳感器在對目標掃描區域進行掃描時，直線電機通常會在目標掃描區域的邊緣有一個加速和減速的過程，這樣一來，光譜位移傳感器掃描得到的掃描圖像的兩側就會有較為嚴重的變形，從而使得光譜位移傳感器從目標掃描區域掃描到得到的數據質量較差，并由此導致目標物體的檢測結果精度較低。由此可見，如何提供一種更好的基于三維掃描系統的物體檢測方法，來提高目標物體檢測結果的精度，是本領域技術人員亟待解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種基于三維掃描系統的物體檢測方法、裝置、介質及設備，以提高目標物體檢測結果的精度。其具體方案如下：

一種基于三維掃描系統的物體檢測方法，包括：

控制目標三維掃描系統的直線電機以勻速通過第一掃描區域，并利用所述目標三維掃描系統的光譜共焦位移傳感器對所述第一掃描區域進行掃描，得到第一掃描數據；其中，所述第一掃描區域為目標物體的所在區域；

利用所述第一掃描數據對所述目標物體進行檢測。

優選的，所述控制目標三維掃描系統的直線電機以勻速通過第一掃描區域，并利用所述目標三維掃描系統的光譜共焦位移傳感器對所述第一掃描區域進行掃描，得到第一掃描數據的過程之前，還包括：

預先將所述目標三維掃描系統的光譜共焦位移傳感器的觸發方式設置為電平觸發；

相應的，所述利用所述目標三維掃描系統的光譜共焦位移傳感器對所述第一掃描區域進行掃描，得到第一掃描數據的過程，包括：

利用所述電平觸發控制所述目標三維掃描系統的光譜共焦位移傳感器對所述第一掃描區域進行掃描，得到所述第一掃描數據。

優選的，所述電平觸發為高電平有效或低電平有效。