[發明專利]一種機器人抓手

有效

• 申請號: 201811602856.0
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN109551505B
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 王輝;段利峰;林雪萍
• 申請（專利權）人: 納瑞盛（上海）實業有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 陳源源

本發明涉及一種機器人抓手，該機器人抓手用于抓取磁鋼插入到鐵芯內，鐵芯上設有多個磁鋼安裝槽，機器人抓手包括連接件、安裝板、抓手模塊和壓緊模塊，安裝板上端通過連接件連接機器人手臂，抓手模塊和壓緊模塊分別安裝在安裝板的下端，抓手模塊對應四分之一磁鋼安裝槽的位置，壓緊模塊對應四分之一磁鋼安裝槽的位置；當機器人抓手旋轉90度后，抓手模塊對應另一四分之一磁鋼安裝槽的位置，壓緊模塊同樣對應另一四分之一磁鋼安裝槽的位置；與現有技術相比，通過本發明可以使一個鐵芯的裝配過程只需要4次往復，能夠有效提高生產效率，機器人手臂的運行次數和運行方式都大為簡化，安全性和操作便利性都得到了提升。

技術領域

本發明涉及一種機器人裝配領域，尤其是涉及一種機器人抓手。

背景技術

現有的設備中對鐵芯中磁鋼的裝配方法是：對磁鋼進行單個抓取，然后通過機器人定位移動到鐵芯處進行安裝，將單個的磁鋼插入鐵芯，然后進行循環往復，生產效率較低下，而且需要對機器人進行多次復雜精確地自動化控制，制造成本高。

發明內容

本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種機器人抓手。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種機器人抓手，該機器人抓手用于抓取磁鋼插入到鐵芯內，所述的鐵芯上設有多個磁鋼安裝槽，所述的機器人抓手包括連接件、安裝板、抓手模塊和壓緊模塊，所述的安裝板上端通過連接件連接機器人手臂，所述的抓手模塊和壓緊模塊分別安裝在安裝板的下端，所述的抓手模塊對應四分之一磁鋼安裝槽的位置，所述的壓緊模塊對應四分之一磁鋼安裝槽的位置；當機器人抓手旋轉90度后，所述的抓手模塊對應另一四分之一磁鋼安裝槽的位置，所述的壓緊模塊同樣對應另一四分之一磁鋼安裝槽的位置；當機器人抓手完成從初始位置完成3次90度旋轉，所述的抓手模塊的4次所在位置覆蓋所有磁鋼安裝槽的位置，所述的壓緊模塊的4次所在位置覆蓋所有磁鋼安裝槽的對應位置。

進一步地，所述的磁鋼安裝槽為16個，呈頂角為120度的八角形均勻分布在鐵芯內。

進一步地，所述的抓手模塊數量為4個，并且位置對應16個磁鋼安裝槽中的4個，所述的壓緊模塊數量為4個，并且位置對應16個磁鋼安裝槽中的4個。

進一步地，所述的抓手模塊數量為4個，其安裝位置對應磁鋼安裝槽八角形中的四條平行邊。

進一步地，所述的壓緊模塊數量為4個，每2個并排設置在2個相對且平行的抓手模塊之間，同時，所述壓緊模塊的安裝位置對應磁鋼安裝槽八角形的兩個對角邊。

進一步地，所述的抓手模塊包括氣缸和夾爪，所述的氣缸上端連接安裝板，下端連接夾爪，并且控制夾爪打開或閉合。

進一步地，所述的氣缸通過螺栓連接安裝板。

進一步地，所述夾爪的夾持端面上設有防滑槽。

進一步地，所述的壓緊模塊包括支架和壓頭，所述的支架上端連接安裝板，下端連接壓頭。

進一步地，所述的支架上設有長條孔。

與現有技術相比，本發明具有以下優點：

1、本發明通過對機器人抓手和鐵芯上磁鋼安裝槽的重新設計使一個鐵芯的裝配過程只需要4次往復，能夠有效提高生產效率，同時，機器人抓手在安裝時只需要調整好工位，進行90度旋轉和上下運動即可完成裝配，使機器人手臂的運行次數和運行方式都大為簡化，安全性和操作便利性都得到了提升。

2、本發明通過壓緊模塊能夠在安裝的過程中同步實現對磁鋼的緊固，在抓手模塊在鐵芯中上下插入一部分磁鋼的同時，壓緊模塊正好可以將另一部分已安裝的磁鋼壓實，提高了生產裝配的質量。