[發明專利]一種機器人抓手

有效

• 申請號: 201811602856.0
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN109551505B
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 王輝;段利峰;林雪萍
• 申請（專利權）人: 納瑞盛（上海）實業有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 陳源源

1.一種機器人抓手，該機器人抓手(1)用于抓取磁鋼(3)插入到鐵芯(2)內，其特征在于，所述的鐵芯(2)上設有多個磁鋼安裝槽(21)，所述的機器人抓手(1)包括連接件(11)、安裝板(12)、抓手模塊和壓緊模塊，所述的安裝板(12)上端通過連接件(11)連接機器人手臂，所述的抓手模塊和壓緊模塊分別安裝在安裝板(12)的下端，所述的抓手模塊對應四分之一磁鋼安裝槽(21)的位置，所述的壓緊模塊對應四分之一磁鋼安裝槽(21)的位置；當機器人抓手(1)旋轉90度后，所述的抓手模塊對應另一四分之一磁鋼安裝槽(21)的位置，所述的壓緊模塊同樣對應另一四分之一磁鋼安裝槽(21)的位置；當機器人抓手(1)從初始位置完成3次90度旋轉，所述的抓手模塊的4次所在位置覆蓋所有磁鋼安裝槽(21)的位置，所述的壓緊模塊的4次所在位置覆蓋所有磁鋼安裝槽(21)的對應位置。

2.根據權利要求1所述的機器人抓手，其特征在于，所述的磁鋼安裝槽(21)為16個，呈頂角為120度的八角形均勻分布在鐵芯(2)內。

3.根據權利要求2所述的機器人抓手，其特征在于，所述的抓手模塊數量為4個，并且位置對應16個磁鋼安裝槽(21)中的4個，所述的壓緊模塊數量為4個，并且位置對應16個磁鋼安裝槽(21)中的4個。

4.根據權利要求2所述的機器人抓手，其特征在于，所述的抓手模塊數量為4個，其安裝位置對應磁鋼安裝槽(21)八角形中的四條平行邊。

5.根據權利要求4所述的機器人抓手，其特征在于，所述的壓緊模塊數量為4個，每2個并排設置在2個相對且平行的抓手模塊之間，同時，所述壓緊模塊的安裝位置對應磁鋼安裝槽(21)八角形的兩個對角邊。

6.根據權利要求1所述的機器人抓手，其特征在于，所述的抓手模塊包括氣缸(13)和夾爪(14)，所述的氣缸(13)上端連接安裝板(12)，下端連接夾爪(14)，并且控制夾爪(14)打開或閉合。

7.根據權利要求6所述的機器人抓手，其特征在于，所述的氣缸(13)通過螺栓連接安裝板(12)。

8.根據權利要求6所述的機器人抓手，其特征在于，所述夾爪(14)的夾持端面上設有防滑槽。

9.根據權利要求1所述的機器人抓手，其特征在于，所述的壓緊模塊包括支架(15)和壓頭(16)，所述的支架(15)上端連接安裝板(12)，下端連接壓頭(16)。

10.根據權利要求9所述的機器人抓手，其特征在于，所述的支架(15)上設有長條孔(151)。