[發明專利]行星減速器及機器人

在審

• 申請號: 201811601720.8
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN109595302A
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 閆巡戈;羅程;崔昊天
• 申請（專利權）人: 前沿驅動（北京）技術有限公司
• 主分類號: F16H1/28
• 分類號: F16H1/28;F16H57/08;F16H57/023
• 代理公司: 深圳市愛迪森知識產權代理事務所(普通合伙) 44341
• 代理人: 何婷

本發明涉及行星減速器技術領域，提供了一種行星減速器及機器人，其中行星減速器包括：第一級行星齒輪裝置，第一級行星齒輪裝置包括第一級齒輪組件和第一保持架組件，第一保持架組件內部形成一第一環形通道，第一環形通道內容納有多個滾動元件，滾動元件和第一環形通道的內側面四點接觸，第一級齒輪組件接收動力輸入；以及第二級行星齒輪裝置，第二級行星齒輪裝置包括第二級齒輪組件和第二保持架組件，第二保持架組件內部形成一第二環形通道，第二環形通道內容納有多個滾動元件，滾動元件和第二環形通道的內側面四點接觸，第二保持架組件進行動力輸出。本發明實施例的行星減速器的高度尺寸較小，重量較輕。

技術領域

本發明涉及行星減速器技術領域，特別是涉及一種結構緊湊、重量較輕的行星減速器及設置該行星減速器的機器人。

背景技術

行星減速器主要由保持架、行星輪、太陽輪、內齒圈、軸承等組成。行星減速器以其體積小、傳動效率高、減速范圍廣、精度高等諸多優點，而被廣泛應用于伺服電機、步進電機、直流電機等傳動系統中。在一般的工業場景可以滿足空間、重量、扭矩要求。

在機器人關節執行器中，關節連接處均需要采用減速器實現關節彎曲度的控制，行星減速器是常用的機器人關節減速器。但在機器人領域，特別是仿生機器人等的關節部位，對行星減速器工作的空間、重量要求較為嚴格，傳統的設計方法很難滿足仿生機器人特殊部位小體積、輕量化的設計要求。

目前，傳統的行星齒輪減速器的設計中，大多要采用標準軸承作為軸的支撐、限位。一般而言，標準角接觸球軸承可以承載徑向載荷和一個較大的軸向載荷，但其高度尺寸較大；標準深溝球軸承可以承載徑向載荷和一個較小的軸向載荷，但其高度尺寸額較大；標準四點接觸球軸承可以承載徑向載荷和兩個較大的軸向載荷，但其高度尺寸也較大。因此，采用標準軸承的行星減速器，其整體裝配高度尺寸較大、重量重，受輸出端軸承內徑限制，輸出扭矩也較小，無法滿足機器人領域對減速器的尺寸、重量和扭矩要求。

發明內容

本發明實施例的一個目的旨在提供一種行星減速器，其解決現有技術中的行星減速器尺寸大、重量重的技術問題。

為解決上述技術問題，本發明實施例提供以下技術方案：

第一方面，本發明實施例提供一種行星減速器，包括：

第一級行星齒輪裝置(2)，所述第一級行星齒輪裝置(2)包括第一級齒輪組件(21)和第一保持架組件(22)，所述第一保持架組件(22)內部形成一第一環形通道(23)，所述第一環形通道(23)內容納有多個滾動元件(4)，每個所述滾動元件(4)和所述第一環形通道(23)的內側面四點接觸，所述第一級齒輪組件(21)接收動力輸入；以及

第二級行星齒輪裝置(3)，所述第二級行星齒輪裝置(3)包括第二級齒輪組件(31)和第二保持架組件(32)，所述第二保持架組件(32)內部形成一第二環形通道(33)，所述第二環形通道(33)內容納有多個滾動元件(4)，每個所述滾動元件(4)和所述第二環形通道(33)的內側面四點接觸，所述第二保持架組件(32)進行動力輸出。

進一步地，所述第一環形通道(23)和所述第二環形通道(33)的橫截面均為菱形。

進一步地，所述第一級齒輪組件(21)包括第一級太陽齒輪(211)、圍繞所述第一級太陽齒輪(211)設置的第一級行星齒輪(212)，以及圍繞所述第一級行星齒輪(212)設置的第一級內齒圈(213)，所述第一級行星齒輪(212)分別與所述第一級太陽齒輪(211)和所述第一級內齒圈(213)嚙合；