[發(fā)明專利]行星減速器及機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811601720.8
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN109595302A
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 閆巡戈;羅程;崔昊天
• 申請（專利權(quán)）人: 前沿驅(qū)動(dòng)（北京）技術(shù)有限公司
• 主分類號: F16H1/28
• 分類號: F16H1/28;F16H57/08;F16H57/023
• 代理公司: 深圳市愛迪森知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44341
• 代理人: 何婷

1.一種行星減速器，其特征在于，包括：

第一級行星齒輪裝置(2)，所述第一級行星齒輪裝置(2)包括第一級齒輪組件(21)和第一保持架組件(22)，所述第一保持架組件(22)內(nèi)部形成一第一環(huán)形通道(23)，所述第一環(huán)形通道(23)內(nèi)容納有多個(gè)滾動(dòng)元件(4)，每個(gè)所述滾動(dòng)元件(4)和所述第一環(huán)形通道(23)的內(nèi)側(cè)面四點(diǎn)接觸，所述第一級齒輪組件(21)接收動(dòng)力輸入；以及

第二級行星齒輪裝置(3)，所述第二級行星齒輪裝置(3)包括第二級齒輪組件(31)和第二保持架組件(32)，所述第二保持架組件(32)內(nèi)部形成一第二環(huán)形通道(33)，所述第二環(huán)形通道(33)內(nèi)容納有多個(gè)滾動(dòng)元件(4)，每個(gè)所述滾動(dòng)元件(4)和所述第二環(huán)形通道(33)的內(nèi)側(cè)面四點(diǎn)接觸，所述第二保持架組件(32)進(jìn)行動(dòng)力輸出。

2.如權(quán)利要求1所述的行星減速器，其特征在于，所述第一環(huán)形通道(23)和所述第二環(huán)形通道(33)的橫截面均為菱形。

3.如權(quán)利要求1所述的行星減速器，其特征在于，所述第一級齒輪組件(21)包括第一級太陽齒輪(211)、圍繞所述第一級太陽齒輪(211)設(shè)置的第一級行星齒輪(212)，以及圍繞所述第一級行星齒輪(212)設(shè)置的第一級內(nèi)齒圈(213)，所述第一級行星齒輪(212)分別與所述第一級太陽齒輪(211)和所述第一級內(nèi)齒圈(213)嚙合；

所述第一保持架組件(22)包括第一保持架主體(221)、以及套設(shè)于所述第一保持架主體(221)外側(cè)的第一保持架軌道(222)，所述第一保持架主體(221)的外側(cè)壁和所述第一保持架軌道(222)的內(nèi)側(cè)壁均開設(shè)有凹槽，通過所述凹槽配合形成所述第一環(huán)形通道(23)；所述第一級行星齒輪(212)固定于所述第一保持架主體(221)的一端，所述第一保持架軌道(222)與所述第一級內(nèi)齒圈(213)固定連接。

4.如權(quán)利要求3所述的行星減速器，其特征在于，所述第二級齒輪組件(31)包括第二級太陽齒輪(311)、圍繞所述第二級太陽齒輪(311)設(shè)置的第二級行星齒輪(312)，以及圍繞所述第二級行星齒輪(312)設(shè)置的第二級內(nèi)齒圈(313)，所述第二級行星齒輪(312)分別與所述第二級太陽齒輪(311)和所述第二級內(nèi)齒圈(313)嚙合；

所述第二保持架組件(32)包括第二保持架主體(321)、以及套設(shè)于所述第二保持架主體(321)外側(cè)的第二保持架軌道(322)，所述第二保持架主體(321)的外側(cè)壁和所述第二保持架軌道(322)的內(nèi)側(cè)壁均開設(shè)有凹槽，通過所述凹槽配合形成所述第二環(huán)形通道(33)；所述第二級行星齒輪(312)固定于所述第二保持架主體(321)上，所述第二級太陽齒輪(311)固定于所述第一保持架主體(221)的另一端。

5.如權(quán)利要求3所述的行星減速器，其特征在于，所述第一保持架組件(22)還包括第一保持架軌道壓環(huán)(223)，在所述第一保持架主體(221)上靠近所述第一保持架軌道(222)的一側(cè)開設(shè)有L型壓環(huán)安裝槽(24)，所述第一保持架軌道壓環(huán)(223)嵌設(shè)于所述壓環(huán)安裝槽(24)內(nèi)并與所述第一保持架主體(221)固定連接；所述第一保持架主體(221)的外側(cè)壁和第一保持架軌道壓環(huán)(223)的外側(cè)壁均具有一倒角，第一保持架軌道(222)的內(nèi)側(cè)壁具有一與所述倒角相對稱的V型槽，所述倒角和所述V型槽配合形成所述第一環(huán)形通道(23)。

6.如權(quán)利要求3所述的行星減速器，其特征在于，所述行星減速器還包括用于固定所述第一級太陽齒輪(211)的固定座(5)，所述固定座(5)與外部的動(dòng)力輸入軸固定。

7.如權(quán)利要求4所述的行星減速器，其特征在于，所述第二保持架軌道(322)包括堆疊設(shè)置的上軌道(322a)和下軌道(322b)，所述上軌道(322a)和所述下軌道(322b)固定連接；所述上軌道(322a)的內(nèi)側(cè)壁和所述下軌道(322b)的內(nèi)側(cè)壁均具有一倒角，所述第二保持架主體(321)的外側(cè)壁具有一與所述倒角相對稱的V型槽，所述倒角和所述V型槽配合形成所述第二環(huán)形通道(33)。