[發(fā)明專利]倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的通訊方法及存儲(chǔ)裝置及倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811601279.3
• 申請(qǐng)日: 2018-12-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109720768B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周小和;歐陽(yáng)長(zhǎng)志
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東嘉騰機(jī)器人自動(dòng)化有限公司
• 主分類號(hào): B65G1/137
• 分類號(hào): B65G1/137
• 代理公司: 廣州圣理華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44302
• 代理人: 頓海舟;劉偉強(qiáng)

本發(fā)明的通訊方法，包括以下步驟:AGV裝置向中央控制裝置間隔發(fā)送心跳信號(hào)；中央控制裝置向AGV裝置發(fā)送任務(wù)；AGV裝置等待接收任務(wù)；若AGV裝置接收到任務(wù)，則向中央控制裝置發(fā)送任務(wù)應(yīng)答指令，否則AGV裝置不應(yīng)答；中央控制裝置等待接收AGV裝置的任務(wù)應(yīng)答指令和/或心跳信號(hào)，并對(duì)AGV裝置工作狀態(tài)進(jìn)行判斷；若判斷AGV裝置為在線狀態(tài)且應(yīng)答信息與任務(wù)信息對(duì)應(yīng)，則結(jié)束任務(wù)發(fā)送；否則，向另外AGV裝置發(fā)送任務(wù)，并重復(fù)對(duì)AGV裝置工作狀態(tài)判斷；本發(fā)明的存儲(chǔ)裝置，儲(chǔ)存上述通訊方法指令；本發(fā)明的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，應(yīng)用上述通訊方法；本發(fā)明的通訊方法、存儲(chǔ)裝置和倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，能確保中央控制裝置將任務(wù)穩(wěn)定傳輸至AGV裝置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及物流倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域，尤其是指?jìng)}儲(chǔ)系統(tǒng)的通訊方法及存儲(chǔ)裝置及倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，越來(lái)越多自動(dòng)化設(shè)備被應(yīng)用在工廠、倉(cāng)庫(kù)和物流等多種生產(chǎn)環(huán)境中，而AGV裝置屬于上述生產(chǎn)環(huán)境中較為常見(jiàn)的自動(dòng)化設(shè)備，AGV裝置能在無(wú)人管理的情況下自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)，而為了確保任務(wù)能被AGV裝置正常執(zhí)行，要求中央控制系統(tǒng)精準(zhǔn)將任務(wù)發(fā)送至AGV裝置，并且AGV裝置正確接收任務(wù)。

現(xiàn)有的中央控制系統(tǒng)與AGV裝置通訊方式包括以下兩種：

方式一：只有中央控制系統(tǒng)單向發(fā)送任務(wù)；

方式二：中央控制系統(tǒng)發(fā)送任務(wù)，同時(shí)AGV裝置在接收到任務(wù)后向中央控制系統(tǒng)發(fā)送應(yīng)答信息，中央控制系統(tǒng)對(duì)AGV裝置接收到應(yīng)答信息進(jìn)行確認(rèn)；當(dāng)中央控制系統(tǒng)在設(shè)定時(shí)間段內(nèi)沒(méi)有接收到應(yīng)答信息，則向AGV裝置重新發(fā)送任務(wù)或向其他AGV裝置發(fā)送相同任務(wù)。

現(xiàn)有方式二的通訊方式相比于方式一的通訊方式的可靠性更強(qiáng)，但上述方式二通訊方式依然存在以下問(wèn)題：在場(chǎng)地環(huán)境復(fù)雜或者網(wǎng)絡(luò)信號(hào)不穩(wěn)定的情況下，AGV裝置的應(yīng)答信息容易丟失，使中央控制系統(tǒng)無(wú)法接收到應(yīng)答信息，認(rèn)為任務(wù)發(fā)送失敗并向AGV裝置重新發(fā)送任務(wù)或向其他AGV裝置發(fā)送相同任務(wù)，導(dǎo)致中央控制系統(tǒng)與AGV裝置的控制信息不對(duì)稱，同一個(gè)任務(wù)可能被多次發(fā)送至同一臺(tái)AGV，降低信息交換效率，或者同一個(gè)任務(wù)被多臺(tái)AGV裝置同時(shí)執(zhí)行,影響任務(wù)執(zhí)行進(jìn)度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的通訊方法，能確保中央控制裝置將任務(wù)穩(wěn)定傳輸至AGV裝置，使AGV裝置執(zhí)行相關(guān)任務(wù)。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的通訊方法，包括以下步驟:

(A1)將倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)內(nèi)所有AGV裝置設(shè)置成向中央控制裝置間隔發(fā)送心跳信號(hào),心跳信號(hào)中包含任務(wù)反饋信息；

(A2)中央控制裝置儲(chǔ)存有任務(wù)和任務(wù)信息，其向其中一臺(tái)AGV裝置發(fā)送任務(wù)；

(A3)應(yīng)當(dāng)接收任務(wù)的AGV裝置等待接收任務(wù)；

若該AGV裝置接收到任務(wù)，則向中央控制裝置發(fā)送任務(wù)應(yīng)答指令，否則，該AGV裝置不應(yīng)答；

(A4)中央控制裝置等待接收應(yīng)當(dāng)接收任務(wù)的AGV裝置的任務(wù)應(yīng)答指令和/或心跳信號(hào)，并根據(jù)接收到的AGV裝置的任務(wù)應(yīng)答指令或心跳信號(hào)對(duì)AGV裝置的工作狀態(tài)進(jìn)行判斷；

若判斷該AGV裝置為在線狀態(tài)且應(yīng)答信息與任務(wù)信息對(duì)應(yīng)，則進(jìn)入步驟(A6)；

若判斷該AGV裝置的應(yīng)答信息與任務(wù)信息不對(duì)應(yīng)或?yàn)橄戮€狀態(tài)，則進(jìn)入步驟(A5)；

(A5)中央控制裝置向另外一臺(tái)AGV裝置發(fā)送任務(wù)，并重復(fù)步驟(A3)至(A4)；

(A6)中央控制裝置確定任務(wù)發(fā)送成功，結(jié)束任務(wù)發(fā)送。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的通訊方法具有以下有益效果：