[發明專利]倉儲系統的通訊方法及存儲裝置及倉儲系統

有效

• 申請號: 201811601279.3
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN109720768B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 周小和;歐陽長志
• 申請（專利權）人: 廣東嘉騰機器人自動化有限公司
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137
• 代理公司: 廣州圣理華知識產權代理有限公司 44302
• 代理人: 頓海舟;劉偉強

1.倉儲系統的通訊方法，其特征在于：包括以下步驟:

(A1)將倉儲系統內所有AGV裝置設置成向中央控制裝置間隔發送心跳信號,心跳信號中包含任務反饋信息；

(A2)中央控制裝置儲存有任務和任務信息，其向其中一臺AGV裝置發送任務；

(A3)應當接收任務的AGV裝置等待接收任務；

若該AGV裝置接收到任務，則向中央控制裝置發送任務應答指令，否則，該AGV裝置不應答；

(A4)中央控制裝置等待接收應當接收任務的AGV裝置的任務應答指令和/或心跳信號，并根據接收到的AGV裝置的任務應答指令或心跳信號對AGV裝置的工作狀態進行判斷；

若判斷該AGV裝置為在線狀態且應答信息與任務信息對應，則進入步驟(A6)；

若判斷該AGV裝置的應答信息與任務信息不對應或為下線狀態，則進入步驟(A5)；

(A5)中央控制裝置向另外一臺AGV裝置發送任務，并重復步驟(A3)至(A4)；

(A6)中央控制裝置確定任務發送成功，結束任務發送。

2.根據權利要求1所述的倉儲系統的通訊方法，其特征在于：步驟(A4)中，中央控制裝置對AGV裝置的工作狀態進行判斷的步驟如下：

(B1)中央控制裝置在時間段T₀ 內等待該AGV裝置發出的任務應答指令；

若時間段T₀內接收到該AGV裝置發出的任務應答指令，則進入步驟(B3)；

若時間段T₀內沒有接收到該AGV裝置發出的任務應答指令，則進入步驟(B2)；

(B2)中央控制裝置對該AGV裝置進行心跳信號監控,在時間段T₁內等待接收到該AGV裝置發出的心跳信號；

若心跳信號監控期間接收到該AGV裝置發出的心跳信號，則進入步驟(B3)；

若心跳信號監控期間沒有接收到該AGV裝置發出的心跳信號，則判斷該AGV裝置為下線狀態；

(B3)中央控制裝置對任務反饋信息進行核對；

若任務應答指令或任務反饋信息與任務信息對應，則判斷該AGV裝置為在線狀態且應答信息與任務信息對應；

若任務應答指令或任務反饋信息與任務信息不對應，則判斷該AGV裝置為應答信息與任務信息不對應。

3.根據權利要求1所述的倉儲系統的通訊方法，其特征在于：步驟(A4)中，中央控制裝置對AGV裝置的工作狀態進行判斷的步驟如下：

(C1)設置重復次數參數g，g初始值為0；

(C2)中央控制裝置在時間段T₀內等待該AGV裝置發出的任務應答指令；

若時間段T₀內接收到該AGV裝置發出的任務應答指令，則進入步驟(C4)；

若時間段T₀內沒有接收到該AGV裝置發出的任務應答指令，則進入步驟(C3)；

(C3)中央控制裝置對該AGV裝置進行心跳信號監控,在時間段T₁內等待接收到該AGV裝置發出的心跳信號；

若心跳信號監控期間接收到該AGV裝置發出的心跳信號，則進入步驟(C4)；

若心跳信號監控期間沒有接收到該AGV裝置發出的心跳信號，則判斷該AGV裝置為下線狀態；

(C4)中央控制裝置對任務反饋信息進行核對；

若任務應答指令或任務反饋信息與任務信息對應，則判斷該AGV裝置為在線狀態且應答信息與任務信息對應；

若任務應答指令或任務反饋信息與任務信息不對應，則進入步驟(C5)；

(C5)繼續接收該臺AGV裝置的心跳信號；

若任務應答指令或任務反饋信息與任務信息不對應次數少于N次，則判斷該AGV裝置為在線狀態且應答信息與任務信息對應；

若任務應答指令或任務反饋信息與任務信息不對應次數等于或多于N次，則判斷該AGV裝置沒有接收到任務，進入步驟(C6)；

(C6)使g＝g+1；

若g＝1，則中央控制裝置向該AGV裝置重新發送任務，并重復步驟(C2)至(C5)；

若g＞1，則判斷該AGV裝置為應答信息與任務信息不對應。