[發(fā)明專利]叉車式AGV貨叉距離自動(dòng)調(diào)整裝置及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811601195.X
• 申請(qǐng)日: 2018-12-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109502513A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 房殿軍;王平;潘永平;程瑞敏;劉記忠;梁加亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州羅伯特木牛流馬物流技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B66F9/06
• 分類號(hào): B66F9/06;B66F9/075;B66F9/24
• 代理公司: 南京艾普利德知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32297
• 代理人: 陸明耀

本發(fā)明提供一種叉車式AGV貨叉距離自動(dòng)調(diào)整裝置及方法，所述叉車式AGV貨叉距離自動(dòng)調(diào)整裝置包括：依次連接的控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)結(jié)構(gòu)以及與控制器連接的測(cè)距傳感器，所述叉車式AGV具有兩并排設(shè)置的貨叉，所述傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述貨叉相連，所述控制器控制所述貨叉進(jìn)叉到托盤(pán)的貨叉孔到位后，所述控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)帶動(dòng)兩貨叉相背運(yùn)動(dòng)向外擴(kuò)張，所述測(cè)距傳感器測(cè)量貨叉與托盤(pán)的貨叉孔內(nèi)壁的距離并發(fā)送給控制器，所述控制器判斷當(dāng)貨叉與托盤(pán)的貨叉孔內(nèi)壁的距離小于等于第一長(zhǎng)度時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。同一臺(tái)叉車式AGV即可同時(shí)適用于大小尺寸不同的托盤(pán)，降低了用戶的成本，而且提高了工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及運(yùn)輸設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及叉車式AGV小車。

背景技術(shù)

AGV小車，全稱Automated Guided Vehicle小車，可以自動(dòng)導(dǎo)航，將貨物運(yùn)送到目的地，一般在物流系統(tǒng)或工廠內(nèi)應(yīng)用較多。在運(yùn)送貨物時(shí)，貨物是放在托盤(pán)上，托盤(pán)上設(shè)有貨叉孔，叉車式AGV的貨叉插入托盤(pán)的貨叉孔后然后上升下降，以進(jìn)行貨物取放。叉車式AGV在使用過(guò)程中經(jīng)常會(huì)遇到不同尺寸的托盤(pán)，不同尺寸的托盤(pán)上的貨叉孔的距離也不等，而叉車式AGV的兩貨叉間的距離是固定的。所以在面對(duì)比較寬的托盤(pán)時(shí)，貨叉插入的位置不并是貨叉孔，而兩貨叉孔之間的中空部分，如此容易發(fā)生重心不穩(wěn)而使貨物傾翻；而在面對(duì)比較窄的托盤(pán)時(shí)，有可能貨叉就插不進(jìn)托盤(pán)（的貨叉孔），因托盤(pán)上與貨叉對(duì)應(yīng)的位置可能正好是貨叉孔的內(nèi)壁。如果客戶同時(shí)有多種規(guī)格不同寬度的貨物而需要多種規(guī)格不同寬度的托盤(pán)時(shí)，即使各貨物的重量也差不多而只需要一臺(tái)叉車式AGV，但也需要配備多種規(guī)格不同貨叉間距的叉車式AGV才能滿足工作需求。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于目前現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種可以自動(dòng)調(diào)節(jié)貨叉距離的叉車式AGV貨叉距離自動(dòng)調(diào)整裝置及方法。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的實(shí)施例采用如下技術(shù)方案：

一種叉車式AGV貨叉距離自動(dòng)調(diào)整裝置，包括：依次連接的控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)結(jié)構(gòu)以及與控制器連接的測(cè)距傳感器，所述叉車式AGV具有兩并排設(shè)置的貨叉，所述傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述貨叉相連，所述控制器控制所述貨叉進(jìn)叉到托盤(pán)的貨叉孔到位后，所述控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)帶動(dòng)兩貨叉相背運(yùn)動(dòng)向外擴(kuò)張，所述測(cè)距傳感器測(cè)量貨叉與托盤(pán)的貨叉孔內(nèi)壁的距離并發(fā)送給控制器，所述控制器判斷當(dāng)貨叉與托盤(pán)的貨叉孔內(nèi)壁的距離小于等于第一長(zhǎng)度時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步，其中所述測(cè)距傳感器為一個(gè)，設(shè)置于任一貨叉的外側(cè)。

進(jìn)一步，其中所述測(cè)距傳感器為兩個(gè)，分別設(shè)置于一貨叉的外側(cè)，所述控制器判斷任一測(cè)距傳感器發(fā)送的貨叉與托盤(pán)的貨叉孔內(nèi)壁的距離小于第一長(zhǎng)度時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步，其中所述控制器控制所述貨叉進(jìn)叉到托盤(pán)的貨叉孔到位前還包括：所述控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)帶動(dòng)兩貨叉相向運(yùn)動(dòng)向內(nèi)收縮，當(dāng)兩貨叉的距離小于等于第二長(zhǎng)度時(shí)，所述控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)；所述控制器控制貨叉進(jìn)叉到托盤(pán)的貨叉孔。

進(jìn)一步，其中所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸端具有編碼器，所述編碼器反饋位置信息給控制器，所述控制器根據(jù)所述位置信息進(jìn)行位置閉環(huán)以判斷兩貨叉的距離是否小于等于第二長(zhǎng)度 。

一種叉車式AGV貨叉距離自動(dòng)調(diào)整方法，所述叉車式AGV包括依次連接的控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)結(jié)構(gòu)以及與控制器連接的測(cè)距傳感器，所述叉車式AGV具有兩并排設(shè)置的貨叉，所述傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述貨叉相連，所述叉車式AGV貨叉距離自動(dòng)調(diào)整方法包括以下步驟：

步驟S1，所述控制器控制所述貨叉進(jìn)叉到托盤(pán)的貨叉孔到位；

步驟S2，所述控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)帶動(dòng)兩貨叉相背運(yùn)動(dòng)向外擴(kuò)張，所述測(cè)距傳感器測(cè)量貨叉與托盤(pán)的貨叉孔內(nèi)壁的距離并發(fā)送給控制器，所述控制器判斷當(dāng)貨叉與托盤(pán)的貨叉孔內(nèi)壁的距離小于等于第一長(zhǎng)度時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。