[發明專利]叉車式AGV貨叉距離自動調整裝置及方法

在審

• 申請號: 201811601195.X
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN109502513A
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 房殿軍;王平;潘永平;程瑞敏;劉記忠;梁加亮
• 申請（專利權）人: 蘇州羅伯特木牛流馬物流技術有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075;B66F9/24
• 代理公司: 南京艾普利德知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32297
• 代理人: 陸明耀

1.一種叉車式AGV貨叉距離自動調整裝置，包括：依次連接的控制器、驅動電機、傳動結構以及與控制器連接的測距傳感器，所述叉車式AGV具有兩并排設置的貨叉，所述傳動結構與所述貨叉相連，所述控制器控制所述貨叉進叉到托盤的貨叉孔到位后，所述控制器控制驅動電機運轉，所述驅動電機驅動傳動結構帶動兩貨叉相背運動向外擴張，所述測距傳感器測量貨叉與托盤的貨叉孔內壁的距離并發送給控制器，所述控制器判斷當貨叉與托盤的貨叉孔內壁的距離小于等于第一長度時，控制驅動電機停止運轉。

2.根據權利要求1所述的叉車式AGV貨叉距離自動調整裝置，其特征在于，其中所述測距傳感器為一個，設置于任一貨叉的外側。

3.根據權利要求1所述的叉車式AGV貨叉距離自動調整裝置，其特征在于，其中所述測距傳感器為兩個，分別設置于一貨叉的外側，所述控制器判斷任一測距傳感器發送的貨叉與托盤的貨叉孔內壁的距離小于第一長度時，控制驅動電機停止運轉。

4.根據權利要求1所述的叉車式AGV貨叉距離自動調整裝置，其特征在于，其中所述控制器控制所述貨叉進叉到托盤的貨叉孔到位前還包括：所述控制器控制驅動電機運轉，所述驅動電機驅動傳動結構帶動兩貨叉相向運動向內收縮，當兩貨叉的距離小于等于第二長度時，所述控制器控制驅動電機停止運轉；所述控制器控制貨叉進叉到托盤的貨叉孔。

5.根據權利要求4所述的叉車式AGV貨叉距離自動調整裝置，其特征在于，其中所述驅動電機的軸端具有編碼器，所述編碼器反饋位置信息給控制器，所述控制器根據所述位置信息進行位置閉環以判斷兩貨叉的距離是否小于等于第二長度。

6.一種叉車式AGV貨叉距離自動調整方法，所述叉車式AGV包括依次連接的控制器、驅動電機、傳動結構以及與控制器連接的測距傳感器，所述叉車式AGV具有兩并排設置的貨叉，所述傳動結構與所述貨叉相連，所述叉車式AGV貨叉距離自動調整方法包括以下步驟：

步驟S1，所述控制器控制所述貨叉進叉到托盤的貨叉孔到位；

步驟S2，所述控制器控制驅動電機運轉，所述驅動電機驅動傳動結構帶動兩貨叉相背運動向外擴張，所述測距傳感器測量貨叉與托盤的貨叉孔內壁的距離并發送給控制器，所述控制器判斷當貨叉與托盤的貨叉孔內壁的距離小于等于第一長度時，控制驅動電機停止運轉。

7.根據權利要求6所述的叉車式AGV貨叉距離自動調整方法，其特征在于，其中所述測距傳感器為一個，設置于任一貨叉的外側，所述控制器判斷此任一貨叉上的測距傳感器發送的貨叉與托盤的貨叉孔內壁的距離小于第一長度時，控制驅動電機停止運轉。

8.根據權利要求6所述的叉車式AGV貨叉距離自動調整方法，其特征在于，其中所述測距傳感器為兩個，分別設置于一貨叉的外側，所述控制器判斷任一測距傳感器發送的貨叉與托盤的貨叉孔內壁的距離小于第一長度時，控制驅動電機停止運轉。

9.根據權利要求6所述的叉車式AGV貨叉距離自動調整方法，其特征在于，其中所述步驟S1，所述控制器控制所述貨叉進叉到托盤的貨叉孔到位前還包括：

步驟S0，所述控制器控制驅動電機運轉，所述驅動電機驅動傳動結構帶動兩貨叉相向運動向內收縮，當兩貨叉的距離小于等于第二長度時，所述控制器控制驅動電機停止運轉。

10.根據權利要求9所述的叉車式AGV貨叉距離自動調整方法，其特征在于，其中所述驅動電機的軸端具有編碼器，所述編碼器反饋位置信息給控制器，所述控制器根據所述位置信息進行位置閉環以判斷兩貨叉的距離是否小于等于第二長度。