[發明專利]一種室內移動機器人的管理方法及管理系統

在審

• 申請號: 201811600730.X
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN111367320A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 曲道奎;沈露;王海鵬;盧裕;王曉東;高多
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 鄭偉健

本申請涉及智能控制技術領域，具體公開一種室內機器人的管理方法及管理系統，包括：獲取UWB基站所采集的機器人的第一測距信息，根據所述第一測距信息計算所述機器人的位姿；獲取所述UWB基站所采集的目標人員的第二測距信息，所述目標人員攜帶有UWB標簽；根據所述第二測距信息和所述位姿確定所述目標人員與所述機器人的相對位置關系；通過所述相對位置關系和運動控制指令指示所述機器人對所述目標人員進行跟隨。這一過程可以獲取機器人的全局中的位置信息，又可獲取機器人在全局中的朝向角度，進而實現對目標人員的全向自動跟隨。

技術領域

本申請涉及智能控制技術領域，特別涉及一種室內移動機器人的管理方法及管理系統。

背景技術

隨著位置服務(Location Based Service，LBS)的普及和深入發展，超寬帶(UltraWide Band，UWB)技術因其定位精度高、抗干擾能力強、分辨率高、隱蔽性好等優勢，在無線室內定位領域的應用越來越廣泛。機器人在室內進行移動時一般需要對機器人進行定位或通過機器人跟隨人員進行跟隨，但傳統的機器人定位方法運行成本高且環境適應性差，并不能滿足用戶的需求，

通過UWB技術實現室內機器人定位和跟隨的低成本、高精度運行，但通過UWB技術對機器人進行定位時，往往僅能獲取場景中機器人的絕對坐標點，所獲取的有效信息較為單一，可擴展功能較少。基于UWB的機器人跟隨，通過在機器人主體上放置UWB天線陣列模塊或多個UWB基站，被跟隨對象攜帶標簽的方式，可實時獲取被跟隨對象相對于機器人的位置信息，其不足之處是只能檢測二者的相對位置信息，不便于對機器人進行監測和管理。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供一種室內機器人的管理方法及管理系統以解決現有技術中通過UWB技術對室內機器人移動或跟隨時所獲取的位置信息單一，不方便對機器人進行管理的問題。

本申請實施例第一方面提供了一種室內移動機器人的管理方法，所述室內移動機器人的管理方法包括：

獲取UWB基站所采集的機器人的第一測距信息，其中，所述機器人的不同位置處設置有至少兩個UWB標簽，所述UWB基站包括多個。

根據所述第一測距信息計算所述機器人的位姿，所述位姿包括所述機器人的絕對位置和所述機器人的朝向角度。

獲取所述UWB基站所采集的目標人員的第二測距信息，所述目標人員攜帶有UWB標簽。

根據所述第二測距信息和所述位姿確定所述目標人員與所述機器人的相對距離和角度關系。

通過所述相對距離和角度關系和運動控制指令指示所述機器人對所述目標人員進行跟隨。

可選地，所述室內移動機器人的管理方法還包括：

在所述至少兩個UWB標簽中選擇待檢測標簽。

方別獲取任意兩個UWB基站根據所述待檢測標簽所采集的所述機器人的第三測量信息。

通過三邊測量法和K-Means算法對所述第三測量信息進行計算，以得到所述機器人的位置。

可選地，在所述UWB標簽有兩個時，所述第一測距信息包括各UWB基站接收到的第一UWB標簽的測距信息和接收到的第二UWB標簽的測距信息。

可選地，所述根據所述第一測距信息計算所述機器人的位姿，包括：

通過各UWB基站接收到的所述第一UWB標簽的測距信息計算所述機器人的第一絕對位置。

通過各UWB基站接收到的所述第二UWB標簽的測距信息計算所述機器人的第二絕對位置。

將所述第一位置和所述第二位置的中心位置處的坐標信息作為所述機器人的絕對位置；