[發(fā)明專利]一種室內(nèi)移動機(jī)器人的管理方法及管理系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811600730.X
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN111367320A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曲道奎;沈露;王海鵬;盧裕;王曉東;高多
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 鄭偉健

1.一種室內(nèi)移動機(jī)器人的管理方法，其特征在于，所述室內(nèi)移動機(jī)器人的管理方法包括：

獲取UWB基站所采集的機(jī)器人的第一測距信息，其中，所述機(jī)器人的不同位置處設(shè)置有至少兩個UWB標(biāo)簽，所述UWB基站包括多個；

根據(jù)所述第一測距信息計算所述機(jī)器人的位姿，所述位姿包括所述機(jī)器人的絕對位置和所述機(jī)器人的朝向角度；

獲取所述UWB基站所采集的目標(biāo)人員的第二測距信息，所述目標(biāo)人員攜帶有UWB標(biāo)簽；

根據(jù)所述第二測距信息和所述位姿確定所述目標(biāo)人員與所述機(jī)器人的相對距離和角度關(guān)系；

通過所述相對距離和角度關(guān)系和運(yùn)動控制指令指示所述機(jī)器人對所述目標(biāo)人員進(jìn)行跟隨。

2.如權(quán)利要求1所述的室內(nèi)移動機(jī)器人的管理方法，其特征在于，所述室內(nèi)移動機(jī)器人的管理方法還包括：

在所述至少兩個UWB標(biāo)簽中選擇待檢測標(biāo)簽；

分別獲取任意兩個UWB基站根據(jù)所述待檢測標(biāo)簽所采集的所述機(jī)器人的第三測量信息；

通過三邊測量法和K-Means算法對所述第三測量信息進(jìn)行計算，以得到所述機(jī)器人的位置。

3.如權(quán)利要求1所述的室內(nèi)移動機(jī)器人的管理方法，其特征在于，在所述UWB標(biāo)簽有兩個時，所述第一測距信息包括各UWB基站接收到的第一UWB標(biāo)簽的測距信息和接收到的第二UWB標(biāo)簽的測距信息。

4.如權(quán)利要求3所述的室內(nèi)移動機(jī)器人的管理方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一測距信息計算所述機(jī)器人的位姿，包括：

通過各UWB基站接收到的所述第一UWB標(biāo)簽的測距信息計算所述機(jī)器人的第一絕對位置；

通過各UWB基站接收到的所述第二UWB標(biāo)簽的測距信息計算所述機(jī)器人的第二絕對位置；

將所述第一位置和所述第二位置的中心位置處的坐標(biāo)信息作為所述機(jī)器人的絕對位置；

將所述第一絕對位置和所述第二絕對位置的連線相對于全局坐標(biāo)x軸的角度作為所述機(jī)器人的朝向角度。

5.如權(quán)利要求1-4任一項所述的室內(nèi)移動機(jī)器人的管理方法，其特征在于，所述室內(nèi)移動機(jī)器人的管理方法還包括：

在所述機(jī)器人包括多個時，獲取每個機(jī)器人上所設(shè)置的任意一個UWB標(biāo)簽的ID信息；

根據(jù)所述ID信息和所述位姿獲取任意兩個機(jī)器人之間的距離；

若所述任意兩個機(jī)器人之間的距離小于預(yù)設(shè)距離，則發(fā)出報警信息，并重新向所述任意兩個機(jī)器人下發(fā)運(yùn)動作業(yè)。

6.一種室內(nèi)移動機(jī)器人的管理系統(tǒng)，其特征在于，所述室內(nèi)移動機(jī)器人的管理系統(tǒng)包括：多個UWB基站、設(shè)置有至少兩個UWB標(biāo)簽的機(jī)器人以及客戶端，其中：

所述UWB基站用于采集所述機(jī)器人的第一測距信息和目標(biāo)人員的第二測距信息，并將所述第一測距信息和所述第二測距信息發(fā)送到所述客戶端；

所述客戶端用于接收所述第一測距信息和所述第二測距信息，并根據(jù)所述第一測距信息計算所述機(jī)器人的位姿，，所述位姿包括所述機(jī)器人的絕對位置和所述機(jī)器人的朝向角度；根據(jù)所述第二測距信息和所述位姿確定所述目標(biāo)人員與所述機(jī)器人的相對距離和角度關(guān)系；

所述客戶端還用于通過所述相對距離和角度關(guān)系和運(yùn)動控制指令指示所述機(jī)器人對所述目標(biāo)人員進(jìn)行跟隨。

7.如權(quán)利要求6所述的室內(nèi)移動機(jī)器人的管理系統(tǒng)，其特征在于，所述客戶端還用于：

在所述至少兩個UWB標(biāo)簽中選擇待檢測標(biāo)簽；

分別獲取任意兩個UWB基站根據(jù)所述待檢測標(biāo)簽所采集的所述機(jī)器人的第三測量信息；

通過三邊測量法和K-Means算法對所述第三測量信息進(jìn)行計算，以得到所述機(jī)器人的位置。

8.如權(quán)利要求6所述的室內(nèi)移動機(jī)器人的管理系統(tǒng)，其特征在于，在所述UWB標(biāo)簽有兩個時，所述第一測距信息包括各UWB基站接收到的第一UWB標(biāo)簽的測距信息和接收到的第二UWB標(biāo)簽的測距信息。