[發明專利]一種基于虛擬現實技術的室內導航方法及系統

在審

• 申請號: 201811600548.4
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN109520510A
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 余眾澤;甘松云;金宗陽;陳士廠;朱亞偉;李鑫
• 申請（專利權）人: 安徽智恒信科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 安徽知問律師事務所 34134
• 代理人: 代群群

本發明公開了一種基于虛擬現實技術的室內導航方法及系統，屬于室內導航技術領域。所述導航方法通過構建包含360°VR實景圖像和興趣點的室內3D地圖，并通過用戶端拍攝的實時圖像與360°VR實景圖像進行匹配確定用戶端所處位置，根據A*算法確定由起點至終點的最短路徑，進而進行導航路徑規劃。所述導航系統包括地圖模塊、圖像采集模塊、配準模塊、位置采集模塊、處理模塊和導向模塊。本發明不依賴于其他額外的設備，能夠解決現有室內導航技術存在的效率較低，精確度不高的問題。

技術領域

本發明涉及室內導航技術領域，更具體地說，涉及一種基于虛擬現實技術的室內導航方法及系統。

背景技術

隨著移動通信技術的發展，人們對于位置的確定逐漸由平面地圖轉向電子地圖，同時應用移動終端設備來獲取當前的位置信息及導航也愈加普遍。其中，利用移動終端設備及電子地圖軟件來進行室外定位，進而實現導航的技術已經比較成熟，如：百度、高德、騰訊等，顯著提高了人們出行的便利，但是因為大型高層樓宇及其內部的復雜結構對現有定位及導航技術的限制，室內導航技術成為急需解決的問題。

目前較常用的室內定位及導航技術需要是室內預先設置位置標識碼，例如：公布號為CN106895839A，公布日為2017年6月27日的中國專利申請，該申請公開了一種基于掃描標識碼的室內定位導航方法，它通過采用掃描標識碼的方式來進行室內定位，該發明中用到的標識碼可以是普通紙打印出來的二維碼，通過粘貼的方式固定在室內的目標點的墻上，用戶下載導航軟件，通過導航軟件調用智能移動設備的攝像頭，將攝像頭對準標識碼進行掃描，導航軟件識別到標識碼，找到該標識碼所對應的目標點和所處場景的地圖，并顯示出此時用戶所處場景的地圖，地圖中實時顯示用戶的位置，并通過調用智能移動設備自帶的電子羅盤及陀螺儀，得到用戶的朝向，從而完成用戶的精確定位，用戶選擇目的地，開始進入導航，導航軟件自動規劃出導航路徑并顯示出導航路徑。該發明不足之處在于：(1)該方案依賴于額外的設備，例如標識碼，并且布設標識碼較麻煩，效率較低，精確度也不高；(2)用戶需先掃描標識碼才能進行導航或定位，因而客戶體驗較差，并且不便于實時修正。

發明內容

1、要解決的問題

針對以上現有室內導航技術存在的問題，本發明提供一種基于虛擬現實技術的室內導航方法及系統，它通過構建包含360°VR實景圖像和興趣點的室內3D地圖，并通過用戶端拍攝的實時圖像與360°VR實景圖像進行匹配確定用戶端所處位置，根據A*算法確定由起點至終點的最短路徑，進而進行導航路徑規劃。

2、技術方案

為解決上述問題，本發明采用如下的技術方案。

一種基于虛擬現實技術的室內導航方法，包括：

S1、室內3D地圖，該3D地圖上標記有興趣點并包含360°VR實景圖像，且360°VR實景圖像與興趣點一一對應；

S2、獲取用戶端拍攝的實時圖像；

S3、該實時圖像與360°VR實景圖像進行匹配，將相似度最高的360°VR圖像所對應的興趣點確定為用戶端所處位置；

S4、獲取目的地位置，搜尋與該目的地位置匹配的興趣點，將該興趣點確定為終點；并獲取當前用戶端所處位置，將該位置確定為起點；

S5、根據A*算法確定由起點至終點的最短路徑，并確定該最短路徑經過的興趣點；

S6、根據起點、以及沿著最短路徑由起點至終點時需經過的下一個興趣點確定前進方向。

優選地：

步驟S1中3D地圖上標記的興趣點包含了樓層信息；