[發明專利]一種基于虛擬現實技術的室內導航方法及系統

在審

• 申請號: 201811600548.4
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN109520510A
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 余眾澤;甘松云;金宗陽;陳士廠;朱亞偉;李鑫
• 申請（專利權）人: 安徽智恒信科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 安徽知問律師事務所 34134
• 代理人: 代群群

1.一種基于虛擬現實技術的室內導航方法，其特征在于，包括：

S1、室內3D地圖，該3D地圖上標記有興趣點并包含360°VR實景圖像，且360°VR實景圖像與興趣點一一對應；

S2、獲取用戶端拍攝的實時圖像；

S3、該實時圖像與360°VR實景圖像進行匹配，將相似度最高的360°VR圖像所對應的興趣點確定為用戶端所處位置；

S4、獲取目的地位置，搜尋與該目的地位置匹配的興趣點，將該興趣點確定為終點；并獲取當前用戶端所處位置，將該位置確定為起點；

S5、根據A*算法確定由起點至終點的最短路徑，并確定該最短路徑經過的興趣點；

S6、根據起點、以及沿著最短路徑由起點至終點時需經過的下一個興趣點確定前進方向。

2.根據權利要求1所述的基于虛擬現實技術的室內導航方法，其特征在于：

步驟S1中3D地圖上標記的興趣點包含了樓層信息；

步驟S5中判斷起點與終點是否位于同一樓層，若位于同一樓層，根據A*算法確定由起點至終點的最短路徑，并確定該最短路徑經過的興趣點；若不位于同一樓層，根據A*算法確定由起點至起點所在樓層的出入口的最短路徑，以及由終點所在樓層的出入口至終點的最短路徑，并確定該最短路徑經過的興趣點。

3.根據權利要求1所述的基于虛擬現實技術的室內導航方法，其特征在于：

步驟S3中對360°VR實景圖像進行二值化處理及降噪處理，根據邊緣特征劃分為多個候選區域；對實時圖像進行二值化處理及降噪處理，根據邊緣特征劃分為多個興趣區域；

根據實時圖像中的興趣區域與每一張360°VR實景圖像對應的候選區域之間的匹配度確定相似度，并將相似度最高的360°VR實景圖像所對應的興趣點確定為起點。

4.根據權利要求3所述的基于虛擬現實技術的室內導航方法，其特征在于：步驟S3中所述相似度大于或等于設定閾值時，則提示匹配成功；所述相似度小于設定閾值時，則提示匹配失敗。

5.根據權利要求1所述的基于虛擬現實技術的室內導航方法，其特征在于：

導航過程中，獲取用戶端實時所處位置；

判斷該實時位置是否是最短路徑經過的興趣點，若否，則提示“偏離路線”，并重新執行S1至S5。

6.一種基于虛擬現實技術的室內導航系統，其特征在于，包括：

地圖模塊，用于存儲室內3D地圖，該3D地圖上標記有興趣點并包含360°VR實景圖像，且360°VR實景圖像與興趣點一一對應；

圖像采集模塊，用于獲取用戶端拍攝的實時圖像；

配準模塊，用于將實時圖像與360°VR實景圖像進行匹配，并將相似度最高的360°VR圖像所對應的興趣點確定為用戶端所處位置；

位置采集模塊，用于搜尋與獲取的目的地位置匹配的興趣點，將該興趣點確定為終點；以及用于獲取當前用戶端所處位置，將該位置確定為起點；

處理模塊，用于根據A*算法確定由起點至終點的最短路徑，并確定該最短路徑經過的興趣點；

導向模塊，用于根據起點、以及沿著最短路徑由起點至終點時需經過的下一個興趣點確定前進方向。

7.根據權利要求6所述的基于虛擬現實技術的室內導航系統，其特征在于，3D地圖上標記的興趣點包含了樓層信息，所述處理模塊包括：

判斷單元，用于判斷起點與終點是否位于同一樓層，若位于同一樓層，處理模塊根據A*算法確定由起點至終點的最短路徑，并確定該最短路徑經過的興趣點；若不位于同一樓層，處理模塊根據A*算法確定由起點至起點所在樓層的出入口的最短路徑，以及由終點所在樓層的出入口至終點的最短路徑，并確定該最短路徑經過的興趣點。