[發(fā)明專(zhuān)利]把持用手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811599216.9
• 申請(qǐng)日: 2018-12-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109968383B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-09-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 中川浩;近藤勇樹(shù)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

該把持用手具有基座部件(50)；圍繞通過(guò)基座部件(50)的軸線(xiàn)(CL)配置的多個(gè)手指(20)，各手指(20)具備具有撓性的柔軟手指部(22)；支撐柔軟手指部的基端側(cè)的手指基座部件(21)；支撐于基座部件(50)并且分別支撐多個(gè)手指基座部件(21)的多個(gè)連桿機(jī)構(gòu)(30)，各連桿機(jī)構(gòu)(30)以所支撐的手指基座部件(21)的姿態(tài)相對(duì)于基座部件(50)不發(fā)生實(shí)質(zhì)性變化的方式，容許所支撐的手指基座部件(21)相對(duì)于基座部件(50)移動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種把持用手。

背景技術(shù)

以往，周知的把持用手具備基座部件和各自支撐于基座部件的八根連桿部件的多個(gè)手手指，所述基座部件由八根連桿部件串聯(lián)連結(jié)而成且能夠變形為正八角形形狀且也能變形為長(zhǎng)方形，各手指具有多個(gè)關(guān)節(jié)，根據(jù)把持對(duì)象物的形狀改變基座部件的形狀(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1。)。

另外，周知的把持用手有基座部件和支撐于基座部件的所述預(yù)定方向的一方以及另一個(gè)多個(gè)手指，所述基座部件具有四根連桿部件以在預(yù)定方向上并列連接的方式形成，各手指具有多個(gè)關(guān)節(jié)，在把持較大的把持對(duì)象物時(shí)，將基座部件變形為使四根連桿部件在一條直線(xiàn)上并列，在把持較小的把持對(duì)象物時(shí)，以所述預(yù)定方向的一端以及另一端的連桿部件相互接近的方式，折疊所述預(yù)定方向的中央的連桿部件(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)2。)。

另外，周知的把持用手具有基座部件和分別可回轉(zhuǎn)地安裝在基座部件的多個(gè)手指，各手指具有多個(gè)關(guān)節(jié)，通過(guò)彎曲各手指的關(guān)節(jié)對(duì)把持對(duì)象物進(jìn)行把持(例如，專(zhuān)利文獻(xiàn)3參照。)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2010-076050號(hào)公報(bào)

專(zhuān)利文獻(xiàn)2：日本特開(kāi)2008-178939號(hào)公報(bào)

專(zhuān)利文獻(xiàn)3：日本特開(kāi)2015-533669號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問(wèn)題

專(zhuān)利文獻(xiàn)1以及專(zhuān)利文獻(xiàn)2中的把持用手，能夠根據(jù)把持對(duì)象物的大小改變基座部件的形狀，但相對(duì)于基座部件無(wú)法變更各手指的根部的位置。因此，相對(duì)于基座部件無(wú)法變更各手指的根部的位置會(huì)制約能夠把持的把持對(duì)象物的種類(lèi)。

另外，所述各把持用手具備具有多個(gè)關(guān)節(jié)的手指，通過(guò)彎曲各手指的關(guān)節(jié)對(duì)把持對(duì)象物進(jìn)行把持。近年來(lái)對(duì)食品等不規(guī)則并且精巧的把持對(duì)象物的把持要求也越來(lái)越高，通過(guò)彎曲各手指的關(guān)節(jié)而進(jìn)行的把持無(wú)法對(duì)食品等精巧的把持對(duì)象物進(jìn)行適當(dāng)把持情況時(shí)有出現(xiàn)。

為了把持食品等精巧的把持對(duì)象物，提出了利用通過(guò)壓力控制流體的供給以及排出進(jìn)行變形的柔軟手指，但柔軟手指相對(duì)于具有多個(gè)關(guān)節(jié)的手指來(lái)說(shuō)，其有效可動(dòng)范圍狹窄，難以進(jìn)行準(zhǔn)確的控制。因此，在所述各把持用手中，即使使用通過(guò)壓力控制流體的供給以及排出進(jìn)行變形的柔軟手指部，也無(wú)法應(yīng)對(duì)各種種類(lèi)的把持對(duì)象物。

鑒于此，本發(fā)明目的在于提供一種把持用手，其能夠利用通過(guò)壓力控制流體的供給以及排出進(jìn)行變形的柔軟手指部，能夠把持各種種類(lèi)的把持對(duì)象物。

用于解決問(wèn)題的方案

為了解決上述課題，本發(fā)明采用以下手段。

本發(fā)明的第一方案中，把持用手具有：基座部件、圍繞穿過(guò)或插入通過(guò)該基座部件的軸線(xiàn)配置的多個(gè)手指，所述各手指具有：柔軟手指部，其具有撓性；以及手指基座部件，其支撐該柔軟手指部的基端側(cè)，把持用手具備多個(gè)連桿機(jī)構(gòu)，該多個(gè)連桿機(jī)構(gòu)支撐于所述基座部件或支撐于安裝在該基座部件上的部件，并且分別支撐所述多個(gè)手指基座部件，該各連桿機(jī)構(gòu)以所支撐的所述手指基座部件的姿態(tài)相對(duì)于所述基座部件不發(fā)生實(shí)質(zhì)性變化的方式，容許所支撐的所述手指基座部件相對(duì)于所述基座部件的移動(dòng)。