[發(fā)明專利]把持用手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811599216.9
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN109968383B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 中川浩;近藤勇樹
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

1.一種把持用手，具有基座部件、以及圍繞穿過或插入通過所述基座部件的軸線而配置的多個(gè)手指，其特征在于，

各所述手指具有：柔軟手指部，其具有撓性；以及手指基座部件，其支撐所述柔軟手指部的基端側(cè)，

所述把持用手具備：

多個(gè)連桿機(jī)構(gòu)，其支撐于所述基座部件或支撐于安裝在所述基座部件上的部件，并且分別支撐多個(gè)所述手指基座部件；

流體供排裝置，其對各所述柔軟手指部的內(nèi)部供排壓力控制流體；

存儲(chǔ)裝置，其保存有由所述流體供排裝置供排的所述壓力控制流體的量以及壓力、與各所述柔軟手指部的舉動(dòng)以及物理性質(zhì)的變化之間的第一對應(yīng)關(guān)系信息；以及

控制部，其在由各所述柔軟手指部對把持對象物進(jìn)行把持時(shí)，至少利用由所述流體供排裝置對各所述柔軟手指部供排的所述壓力控制流體的量以及壓力、和所述第一對應(yīng)關(guān)系信息，對在各所述柔軟手指部中把持所述把持對象物的把持位置進(jìn)行推斷，

各所述連桿機(jī)構(gòu)以所支撐的所述手指基座部件的姿態(tài)相對于所述基座部件不發(fā)生實(shí)質(zhì)性變化的方式，容許所支撐的所述手指基座部件相對于所述基座部件的移動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的把持用手，其特征在于，

支撐于所述基座部件的部件為圍繞所述軸線配置的多個(gè)回轉(zhuǎn)部件，

各所述回轉(zhuǎn)部件以圍繞回轉(zhuǎn)軸線能夠回轉(zhuǎn)的方式安裝于所述基座部件，所述回轉(zhuǎn)軸線在實(shí)質(zhì)上沿所述軸線的方向上延伸，

所述多個(gè)連桿機(jī)構(gòu)分別支撐于所述多個(gè)回轉(zhuǎn)部件。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的把持用手，其特征在于，

所述把持用手具備圍繞所述回轉(zhuǎn)軸線驅(qū)動(dòng)各所述回轉(zhuǎn)部件的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的把持用手，其特征在于，

所述連桿機(jī)構(gòu)由平行連桿構(gòu)成。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的把持用手，其特征在于，

所述把持用手具備驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在各所述連桿機(jī)構(gòu)的可動(dòng)范圍內(nèi)使所述手指基座部件相對于所述基座部件或所述回轉(zhuǎn)部件移動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的把持用手，其特征在于，

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具備：

軸向移動(dòng)部件，其相對于所述基座部件在沿所述軸線的方向上移動(dòng)；以及

至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿部件，其連結(jié)所述軸向移動(dòng)部件和所述手指基座部件或所述連桿機(jī)構(gòu)的所述手指基座部件側(cè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的把持用手，其特征在于，

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使多個(gè)所述手指基座部件分別獨(dú)立地相對于所述基座部件或所述回轉(zhuǎn)部件移動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求5至7中任一項(xiàng)所述的把持用手，其特征在于，

所述控制部以在與把持對象物的種類對應(yīng)的位置上配置各所述手指基座部件的方式，控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

9.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的把持用手，其特征在于，

所述把持用手具備管，其連接所述流體供排裝置和各所述柔軟手指部，

所述基座部件和各所述柔軟手指部之間的所述管的一部分，在沿所述回轉(zhuǎn)部件的所述回轉(zhuǎn)軸線的方向上延伸，且配置在所述回轉(zhuǎn)軸線的附近。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的把持用手，其特征在于，

各所述柔軟手指部裝卸自如地連結(jié)于各所述手指基座部件。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的把持用手，其特征在于，

在各所述柔軟手指部的基端設(shè)置有筒狀部，所述筒狀部比各所述柔軟手指部剛性高，且與各所述柔軟手指部的中空部連通，

在各所述手指基座部件上設(shè)置有聯(lián)接器，所述聯(lián)接器具備用于對各所述柔軟手指部供排壓力控制流體的流路，

各所述柔軟手指部的所述筒狀部裝卸自如地連結(jié)于各所述手指基座部件的所述聯(lián)接器。