[發明專利]清潔機器人的行走機構和清潔機器人的行走方法

在審

• 申請號: 201811599005.5
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN109620071A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 陳海波
• 申請（專利權）人: 深蘭科技（上海）有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;A47L1/02;E04G23/00
• 代理公司: 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

本發明涉及清潔用品領域，公開了一種清潔機器人的行走機構和清潔機器人的行走方法，行走機構包括：設置在清潔裝置上的電動推桿和連桿組件、均與主控模塊電性連接的主吸盤組件和副吸盤組件，電動推桿與主控模塊電性連接；主吸盤組件設于電動推桿上，副吸盤組件設于連桿組件上；主控模塊在主吸盤組件吸住玻璃幕墻，副吸盤組件未吸住玻璃幕墻時，控制電動推桿帶動清潔裝置朝向或遠離主吸盤組件的方向運動；主控模塊還在主吸盤組件未吸住玻璃幕墻，而副吸盤組件吸住玻璃幕墻時，控制電動推桿帶動主吸盤組件朝向或遠離清潔裝置的方向進行運動。主吸盤組件和副吸盤組件的交互，行走機構能夠帶動清潔裝置在玻璃幕墻上運動，可不必人工帶動清潔裝置行走。

技術領域

本發明實施例涉及清潔用品領域，特別涉及一種清潔機器人的行走機構和清潔機器人的行走方法。

背景技術

中國玻璃幕墻行業從1983年開始起步至今，中國已有玻璃幕墻占全世界85％，是世界第一玻璃幕墻出產和使用大國。根據現狀分析和發展趨勢研究報告顯示，國際酒店巨頭在中國規劃新開酒店數量持續增加，而隨著跨國公司的增多以及國內企業對寫字樓品質的要求不斷提高，如何保持玻璃幕墻的清潔美觀以及避免因為高危工作而造成的死亡率成為保潔行業的重要使命。

要保持玻璃幕墻的潔凈，一般每年需要請專業人員(俗稱“蜘蛛人”)帶動清潔裝置對玻璃幕墻進行清潔，但人工清潔往往存在巨大的安全埋隱患，而且人工清潔成本高，且效率較低。

發明內容

本發明實施方式的目的在于提供一種清潔機器人的行走機構和清潔機器人的行走方法，能夠自動帶動清潔裝置進行行走，從而達到降低清潔成本，提高清潔效率的目的。

為解決上述技術問題，本發明的實施方式提供了一種清潔機器人的行走機構，所述行走機構設置在清潔機器人的清潔裝置上，用于帶動所述清潔裝置沿玻璃幕墻的任意方向進行直線運動，所述行走機構包括：

電動推桿，設置在所述清潔裝置上，并與清潔機器人的主控模塊電性連接；

連桿組件，設置于所述清潔裝置上；

主吸盤組件，設置在所述電動推桿上，并與所述主控模塊電性連接；

副吸盤組件，設置于所述連桿組件，并與所述主控模塊電性連接；

所述主控模塊用于在所述主吸盤組件吸住所述玻璃幕墻，而所述副吸盤組件未吸住所述玻璃幕墻時，驅動所述電動推桿，由所述電動推桿帶動所述清潔裝置朝向或遠離所述主吸盤組件的方向進行直線運動；

所述主控模塊還用于在所述主吸盤組件未吸住所述玻璃幕墻，而所述副吸盤組件吸住所述玻璃幕墻時，驅動所述電動推桿，由所述電動推桿帶動所述主吸盤組件朝向或遠離所述清潔裝置的方向進行直線運動。

本發明實施方式相對于現有技術而言，由于行走機構包括：電動推桿、主吸盤組件和副吸盤組件，并且主吸盤組件設置在電動推桿上，副吸盤組件設置在連桿組件，當主吸盤組件吸住玻璃幕墻，而副吸盤組件未吸住玻璃幕墻時，電動推桿能夠帶動清潔裝置朝遠離主吸盤組件的方向進行直線運動，同時，當主吸盤組件未吸住玻璃幕墻，而副吸盤組件吸住玻璃幕墻時，電動推桿帶動所述主吸盤組件朝向或遠離所述清潔裝置的方向進行直線運動，通過上述主吸盤組件和副吸盤組件的交互，并在交互過程中，由電動推桿推動清潔裝置運動，從而使得行走機構能夠帶動清潔裝置在玻璃幕墻上進行直線運動，因此可不必人工帶動清潔裝置對玻璃幕墻進行清潔，通過行走機構即可帶動清潔裝置進行自動清潔，從而避免了人工清潔過程中所存在的安全隱患，而且采用行走機構帶動清潔裝置行走后，相比于人工而言，清潔機器人的清潔成本會降低，且效率會提高。

所述行走機構還包括：分別與所述主吸盤組件、所述副吸盤組件和所述主控模塊電性連接的壓力檢測模塊，所述壓力檢測模塊用于檢測所述主吸盤組件或所述副吸盤組件在吸附所述玻璃幕墻所受到的壓力，并用于將檢測到的壓力數據反饋至所述主控模塊；