[發明專利]清潔機器人的行走機構和清潔機器人的行走方法

在審

• 申請號: 201811599005.5
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN109620071A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 陳海波
• 申請（專利權）人: 深蘭科技（上海）有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;A47L1/02;E04G23/00
• 代理公司: 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

1.一種清潔機器人的行走機構，其特征在于，所述行走機構設置在清潔機器人的清潔裝置上，用于帶動所述清潔裝置沿玻璃幕墻的任意方向進行直線運動，所述行走機構包括：

電動推桿，設置在所述清潔裝置上，并與清潔機器人的主控模塊電性連接；

連桿組件，設置于所述清潔裝置上；

主吸盤組件，設置在所述電動推桿上，并與所述主控模塊電性連接；

副吸盤組件，設置于所述連桿組件，并與所述主控模塊電性連接；

所述主控模塊用于在所述主吸盤組件吸住所述玻璃幕墻，而所述副吸盤組件未吸住所述玻璃幕墻時，驅動所述電動推桿，由所述電動推桿帶動所述清潔裝置朝向或遠離所述主吸盤組件的方向進行直線運動；

所述主控模塊還用于在所述主吸盤組件未吸住所述玻璃幕墻，而所述副吸盤組件吸住所述玻璃幕墻時，驅動所述電動推桿，由所述電動推桿帶動所述主吸盤組件朝向或遠離所述清潔裝置的方向進行直線運動。

2.根據權利要求1所述的清潔機器人的行走機構，其特征在于，所述行走機構還包括：與所述主控模塊電性連接的壓力檢測模塊，所述壓力檢測模塊用于檢測所述主吸盤組件或所述副吸盤組件在吸附所述玻璃幕墻所受到的壓力，并用于將檢測到的壓力數據反饋至所述主控模塊；

所述主控模塊用于根據所述壓力檢測模塊所反饋的壓力數據，對所述主吸盤組件、所述副吸盤組件和所述電動推桿進行控制。

3.根據權利要求2所述的清潔機器人的行走機構，其特征在于，所述壓力檢測模塊：包括設置在所述主吸盤組件上的至少一個第一壓力傳感器，設置在所述副吸盤組件上的至少一個第二壓力傳感器；

各所述第一壓力傳感器均與所述主控模塊電性連接，用于檢測所述主吸盤組件在吸附所述玻璃幕墻時所受到的壓力，還用于將檢測到的壓力數據反饋至所述主控模塊；

各所述第二壓力傳感器均與所述主控模塊電性連接，用于檢測所述副吸盤組件在吸附所述玻璃幕墻時所受到的壓力，還用于將檢測到的壓力數據反饋至所述主控模塊。

4.根據權利要求1所述的清潔機器人的行走機構，其特征在于，所述連桿組件和所述副吸盤組件均設有多個，且數量相同，且一個所述連桿組件上僅設有一個所述副吸盤組件；

其中，各所述連桿組件均沿所述電動推桿的軸線方向設置于所述清潔裝置上；

或者，各所述連桿組件均沿垂直于所述電動推桿的軸線方向設置于所述清潔裝置上。

5.根據權利要求4所述的清潔機器人的行走機構，其特征在于，當各所述連桿組件均沿所述電動推桿的軸線方向設置于所述清潔裝置上時，各所述連桿組件與所述電動推桿設置于所述清潔裝置的同一側；

當各所述連桿組件均沿垂直于所述電動推桿的軸線方向設置于所述清潔裝置上時，至少有兩個所述連桿組件在所述清潔裝置上相對設置。

6.根據權利要求1至5任意一項所述的清潔機器人的行走機構，其特征在于，所述主吸盤組件包括：

第一舵機，設置在所述電動推桿上；

第一傳動軸，垂直于所述電動推桿，且與所述第一舵機的主軸同軸固定；所述第一舵機用于驅動所述第一傳動軸繞自身軸線進行轉動；

第一支撐架，與所述第一傳動軸固定連接，用于在所述第一傳動軸轉動時，跟隨所述第一傳動軸繞所述第一傳動軸的軸線進行轉動；

第一吸盤模組，設置在所述第一支撐架上；

第一真空泵，設置在所述第一支撐架上，并與所述第一吸盤模組連接，用于向所述第一吸盤模組提供吸力；

其中，所述第一舵機和所述第一真空泵均與所述主控模塊電性連接。

7.根據權利要求6所述的清潔機器人的行走機構，其特征在于，所述第一支撐架包括，與所述第一轉動軸連接的第一支撐臂、與所述第一支撐臂連接的第一支撐板；

所述第一支撐板具有一朝向所述玻璃幕墻的第一安裝面，所述第一吸盤模組設置于所述第一支撐面上，所述第一支撐臂為弧形臂，且自所述第一支撐板的第一安裝面朝背離所述第一安裝面的方向彎曲。