[發(fā)明專(zhuān)利]一種自動(dòng)送餐裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811596330.6
• 申請(qǐng)日: 2018-12-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109677892A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳建;黃林;李錦春;王建勇;徐藝星
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B65G47/74
• 分類(lèi)號(hào): B65G47/74
• 代理公司: 杭州斯可睿專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 33241
• 代理人: 王利強(qiáng)

一種自動(dòng)送餐裝置，包括末端執(zhí)行器、三自由度圓柱坐標(biāo)機(jī)械手和磁導(dǎo)引輪式移動(dòng)模塊，所述末端執(zhí)行器包括餐盤(pán)倉(cāng)儲(chǔ)架、托盤(pán)叉機(jī)構(gòu)和齒輪齒條推板機(jī)構(gòu)，所述三自由度餐盤(pán)擺放圓柱坐標(biāo)機(jī)械手包括直線運(yùn)動(dòng)的R軸、Z軸和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的軸，所述磁導(dǎo)引輪式移動(dòng)模塊包括驅(qū)動(dòng)行走單元、導(dǎo)航定位單元和安全防護(hù)單元。本發(fā)明提供一種穩(wěn)定在崗工作、不產(chǎn)生人員流動(dòng)、工作強(qiáng)度大、單次裝載的餐盤(pán)多、移動(dòng)平穩(wěn)性高的自動(dòng)送餐裝置，本自動(dòng)送餐裝置代替?zhèn)鹘y(tǒng)的傳菜員，有效解決了傳統(tǒng)傳菜員人員流動(dòng)率高和人工成本高等問(wèn)題，可以使許多餐廳基本的傳菜服務(wù)得到穩(wěn)定的保障。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及餐飲行業(yè)服務(wù)裝置領(lǐng)域，具體涉及餐飲行業(yè)送餐服務(wù)裝置領(lǐng)域，特別涉及餐飲行業(yè)自動(dòng)化送餐服務(wù)裝置。

背景技術(shù)

在餐飲行業(yè)，人工成本占比很高，且在逐年上升，服務(wù)員的流動(dòng)率高；現(xiàn)階段大部分送餐機(jī)器人基本實(shí)現(xiàn)服務(wù)人員雙足的功能，缺少多自由度的機(jī)械手，移動(dòng)平穩(wěn)性差，造成餐盤(pán)抖動(dòng)食物外溢，能送的食物品類(lèi)有限，智能程度不高，只能送餐至餐桌旁而無(wú)法實(shí)現(xiàn)擺盤(pán)。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有送餐方式的人工成本高、服務(wù)員流動(dòng)率高、大部分送餐機(jī)器人缺少多自由度的機(jī)械手、移動(dòng)平穩(wěn)性差、智能程度不高的不足，本發(fā)明提供了一種穩(wěn)定在崗工作、不產(chǎn)生人員流動(dòng)、工作強(qiáng)度大、單次裝載的餐盤(pán)多、移動(dòng)平穩(wěn)性高的自動(dòng)送餐裝置，本自動(dòng)送餐裝置代替?zhèn)鹘y(tǒng)的傳菜員，有效解決了傳統(tǒng)傳菜員人員流動(dòng)率高和人工成本高等問(wèn)題，可以使許多餐廳基本的傳菜服務(wù)得到穩(wěn)定的保障。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下方式實(shí)現(xiàn)的：

一種自動(dòng)送餐裝置，包括末端執(zhí)行器、三自由度圓柱坐標(biāo)機(jī)械手和磁導(dǎo)引輪式移動(dòng)模塊，所述末端執(zhí)行器包括餐盤(pán)倉(cāng)儲(chǔ)架、托盤(pán)叉機(jī)構(gòu)和齒輪齒條推板機(jī)構(gòu)，所述三自由度餐盤(pán)擺放圓柱坐標(biāo)機(jī)械手包括直線運(yùn)動(dòng)的R軸、Z軸和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的軸，所述磁導(dǎo)引輪式移動(dòng)模塊包括驅(qū)動(dòng)行走單元、導(dǎo)航定位單元和安全防護(hù)單元。

進(jìn)一步，所述末端執(zhí)行器中，所述餐盤(pán)倉(cāng)儲(chǔ)架上分別設(shè)置了三個(gè)托盤(pán)，托盤(pán)豎由高到低直均勻分布在餐盤(pán)倉(cāng)儲(chǔ)架上，托盤(pán)表面固定了一層防滑墊，防止餐盤(pán)因機(jī)器加減速和震動(dòng)而發(fā)生滑移，每個(gè)托盤(pán)上放置需要配送的餐盤(pán)。

優(yōu)選的，所述托盤(pán)叉機(jī)構(gòu)包括凸臺(tái)、激光距離傳感器、托盤(pán)、梯形絲杠、圓柱導(dǎo)軌、光軸支座、托盤(pán)叉支架角鋁、應(yīng)變片、直流電機(jī)和托盤(pán)叉，所述托盤(pán)叉呈L型，上部在圓柱導(dǎo)軌上滑動(dòng)，下部與梯形絲杠相連，直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)梯形絲杠，外部承載托盤(pán)，托盤(pán)叉前端焊接有托盤(pán)叉支架角鋁，左側(cè)凸臺(tái)貼有應(yīng)變片，右側(cè)裝有向下測(cè)距的激光距離傳感器，托盤(pán)叉機(jī)構(gòu)通過(guò)光軸支座和托盤(pán)叉支架角鋁與機(jī)械手連接。

進(jìn)一步，所述齒輪齒條推板機(jī)構(gòu)包括齒條、齒條凸臺(tái)、齒條支架、齒輪、齒條推板連接件、推板、法蘭型直線軸承、步進(jìn)電機(jī)和推板圓柱導(dǎo)軌，齒輪齒條推板機(jī)構(gòu)用于將餐盤(pán)推送至桌上劃定出的固定空位，凸臺(tái)齒輪套在步進(jìn)電機(jī)軸上，齒條側(cè)邊裝有凸臺(tái)以實(shí)現(xiàn)齒條支架對(duì)齒條的定位，齒條與推板通過(guò)L型連接件連接，在末端執(zhí)行器另一側(cè)設(shè)置圓柱導(dǎo)軌與推板相連，齒輪齒條推板機(jī)構(gòu)通過(guò)齒條、法蘭型直線軸承機(jī)械手連接。

所述直線運(yùn)動(dòng)的R軸包括推板步進(jìn)電機(jī)連接板、R軸滑塊、R、Z軸連接角鋁、R軸圓柱導(dǎo)軌、直流伺服電機(jī)連接板、R軸直流伺服電機(jī)、R軸滾珠絲杠、R軸滾珠絲杠螺母、滾珠絲杠螺母座和末端執(zhí)行器連接板，R軸滾珠絲杠螺母通過(guò)滾珠絲杠螺母座與Z軸滑塊連接，絲杠旋轉(zhuǎn)的同時(shí)軸向移動(dòng)，末端執(zhí)行器中的光軸支座、R、Z軸連接角鋁通過(guò)末端執(zhí)行器連接板與R軸連接，步進(jìn)電機(jī)、齒條支架通過(guò)推板步進(jìn)電機(jī)連接板與R軸連接；連接板采用四根R軸圓柱導(dǎo)軌、兩個(gè)R軸滑塊通過(guò)4個(gè)R、Z軸連接角鋁與Z軸連接。

所述直線運(yùn)動(dòng)的Z軸包括Z軸圓柱導(dǎo)軌、Z軸滾珠絲杠、Z軸滑塊、Z軸滾珠絲杠螺母和帶制動(dòng)器的步進(jìn)電機(jī)，Z軸滾珠絲杠螺母與Z軸滑塊固連，Z軸滑塊與滾珠絲杠螺母座相連；Z軸滾珠絲杠與Z軸圓柱導(dǎo)軌通過(guò)底板與軸連接，Z軸滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)時(shí)Z軸滾珠絲杠螺母進(jìn)行軸向移動(dòng)。