[發(fā)明專利]一種自動送餐裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811596330.6
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN109677892A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳建;黃林;李錦春;王建勇;徐藝星
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B65G47/74
• 分類號: B65G47/74
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務(wù)所有限公司 33241
• 代理人: 王利強(qiáng)

1.一種自動送餐裝置，其特征在于，所述裝置包括末端執(zhí)行器、三自由度圓柱坐標(biāo)機(jī)械手和磁導(dǎo)引輪式移動模塊，所述末端執(zhí)行器包括餐盤倉儲架、托盤叉機(jī)構(gòu)和齒輪齒條推板機(jī)構(gòu)，所述三自由度餐盤擺放圓柱坐標(biāo)機(jī)械手包括直線運(yùn)動的R軸、Z軸和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的軸，所述磁導(dǎo)引輪式移動模塊包括驅(qū)動行走單元、導(dǎo)航定位單元和安全防護(hù)單元。

2.如權(quán)利要求1所述的一種自動送餐裝置，其特征在于，所述末端執(zhí)行器中，所述餐盤倉儲架上分別設(shè)置了三個托盤，托盤豎由高到低直均勻分布在餐盤倉儲架上，托盤表面固定了一層防滑墊，防止餐盤因機(jī)器加減速和震動而發(fā)生滑移，每個托盤上放置需要配送的餐盤。

3.如權(quán)利要求1或2所述的一種自動送餐裝置，其特征在于，所述托盤叉機(jī)構(gòu)包括凸臺、激光距離傳感器、托盤、梯形絲杠、圓柱導(dǎo)軌、光軸支座、托盤叉支架角鋁、應(yīng)變片、直流電機(jī)和托盤叉，所述托盤叉呈L型，上部在圓柱導(dǎo)軌上滑動，下部與梯形絲杠相連，直流電機(jī)驅(qū)動梯形絲杠，外部承載托盤，托盤叉前端焊接有托盤叉支架角鋁，左側(cè)凸臺貼有應(yīng)變片，右側(cè)裝有向下測距的激光距離傳感器，托盤叉機(jī)構(gòu)通過光軸支座和托盤叉支架角鋁與機(jī)械手連接。

4.如權(quán)利要求1或2所述的一種自動送餐裝置，其特征在于，所述齒輪齒條推板機(jī)構(gòu)包括齒條、齒條凸臺、齒條支架、齒輪、齒條推板連接件、推板、法蘭型直線軸承、步進(jìn)電機(jī)和推板圓柱導(dǎo)軌，齒輪齒條推板機(jī)構(gòu)用于將餐盤推送至桌上劃定出的固定空位，凸臺齒輪套在步進(jìn)電機(jī)軸上，齒條側(cè)邊裝有凸臺以實現(xiàn)齒條支架對齒條的定位，齒條與推板通過L型連接件連接，在末端執(zhí)行器另一側(cè)設(shè)置圓柱導(dǎo)軌與推板相連，齒輪齒條推板機(jī)構(gòu)通過齒條、法蘭型直線軸承機(jī)械手連接。

5.如權(quán)利要求1或2所述的一種自動送餐裝置，其特征在于，所述直線運(yùn)動的R軸包括推板步進(jìn)電機(jī)連接板、R軸滑塊、R、Z軸連接角鋁、R軸圓柱導(dǎo)軌、直流伺服電機(jī)連接板、R軸直流伺服電機(jī)、R軸滾珠絲杠、R軸滾珠絲杠螺母、滾珠絲杠螺母座和末端執(zhí)行器連接板，R軸滾珠絲杠螺母通過滾珠絲杠螺母座與Z軸滑塊連接，絲杠旋轉(zhuǎn)的同時軸向移動，末端執(zhí)行器中的光軸支座、R、Z軸連接角鋁通過末端執(zhí)行器連接板與R軸連接，步進(jìn)電機(jī)、齒條支架通過推板步進(jìn)電機(jī)連接板與R軸連接；連接板采用四根R軸圓柱導(dǎo)軌、兩個R軸滑塊通過4個R、Z軸連接角鋁與Z軸連接。

6.如權(quán)利要求1或2所述的一種自動送餐裝置，其特征在于，所述直線運(yùn)動的Z軸包括Z軸圓柱導(dǎo)軌、Z軸滾珠絲杠、Z軸滑塊、Z軸滾珠絲杠螺母和帶制動器的步進(jìn)電機(jī)，Z軸滾珠絲杠螺母與Z軸滑塊固連，Z軸滑塊與滾珠絲杠螺母座相連；Z軸滾珠絲杠與Z軸圓柱導(dǎo)軌通過底板與軸連接，Z軸滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)時Z軸滾珠絲杠螺母進(jìn)行軸向移動。

7.如權(quán)利要求1或2所述的一種自動送餐裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的軸包括軸承座、蝸輪軸圓螺母、蝸桿軸、軸承座墊塊、軸直流伺服電機(jī)、蝸輪、圓錐滾子軸承外罩和蝸輪軸，蝸輪軸由一對圓錐滾子軸承支承，圓錐滾子軸承外罩與輪式移動底座連接，蝸輪軸上端與Z軸底板連接，蝸輪下端用兩個圓螺母防松。