[發明專利]一種粒子群自抗擾控制方法、裝置及存儲介質有效
| 申請號： | 201811591756.2 | 申請日： | 2018-12-20 |
| 公開（公告）號： | CN109799703B | 公開（公告）日： | 2021-08-31 |
| 發明（設計）人： | 李廷會;陳林奇;高夢園;蔡林峰 | 申請（專利權）人： | 廣西師范大學 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京輕創知識產權代理有限公司 11212 | 代理人： | 楊立 |
| 地址： | 541004 廣西壯*** | 國省代碼： | 廣西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 粒子 控制 方法 裝置 存儲 介質 | ||
1.一種粒子群自抗擾控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
根據自抗擾算法確定被控對象的多個狀態參數；所述自抗擾算法包括ESO擴展狀態觀測器和NLSEF非線性控制律；
所述根據自抗擾算法確定被控對象的多個狀態參數包括：
根據所述ESO擴展狀態觀測器確定被控對象的運動狀態參數b1、b2和b3；
根據所述NLSEF非線性控制律確定被控對象的控制律 參數k1和k2；
根據雙空間PSO粒子群優化算法對所述多個狀態參數進行整定處理，得到第一級尋優參數；具體包括：
構建粒子群的二維空間和三維空間，將所述控制律參數k1和k2劃分至所述二維空間中，將所述運動狀態參數b1、b2和b3劃分至所述三維空間中；
設fit1為二維空間粒子群的適應度，設fit2為三維空間粒子群的適應度，根據第一公式交叉計算所述二維空間和所述三維空間中粒子群的適應度，所述第一公式為：
其中，fitness為適應度計算函數，g1(i)為所述二維空間的第i粒子，g2(j)為所述三維空間的第j粒子，pg1為所述二維空間的粒子群當前搜索到的最優位置，pg2為所述三維空間的粒子群當前搜索到的最優位置；
根據局部勢能尋優算法對所述第一級尋優參數進行尋優處理，得到第二級尋優參數；具體包括：
將所述第一級尋優參數分別初始化所述二維空間中的粒子群和所述三維空間中的粒子群；
交叉計算更新后的二維空間中粒子群和更新后的三維空間中粒子群的適應度；
通過第二公式分別對所述更新后的二維空間中粒子群和所述更新后的三維空間中粒子群進行尋優處理，所述第二公式為：
其中，vn為粒子群中每個粒子移動的速度向量，k為迭代次數，gn為粒子群，n為粒子群的種群數量，r為0到1之間的隨機數，Vmaxn為種群速度向量的上限，Vminn為種群速度向量的下限，gb為粒子群當前搜索到的最優位置；
將所述第二級尋優參數輸入ADRC最優自抗擾算法中進行參數更新，通過參數更新后的ADRC最優自抗擾算法控制所述被控對象。
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