[發明專利]將對象的二維邊界框轉換成自動駕駛車輛的三維位置的方法

在審

• 申請號: 201811591235.7
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN110388931A
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 陳亦魁
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

在一個實施方式中，ADV的系統使用安裝在ADV上的圖像捕獲裝置在ADV的立體圖中感知對象。系統基于由圖像捕獲裝置捕獲的對象的圖像生成對象的2D邊界框。系統基于圖像確定對象的方位和3D尺寸。系統基于對象的方位和3D尺寸將對象的3D表示投影到圖像上。系統基于對象的3D表示和生成的2D邊界框確定從ADV到對象的距離。系統根據所確定的從ADV到對象的距離生成軌跡以控制ADV駕駛ADV繞開對象。

技術領域

本公開的實施方式總體上涉及操作自動駕駛車輛。更具體地，本公開的實施方式涉及將對象的二維(2D)邊界框轉換成自動駕駛車輛(ADV)的三維(3D)位置的方法。

背景技術

以自動駕駛模式運行(例如，無人駕駛)的車輛可以將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關的職責中解放出來。當以自動駕駛模式運行時，車輛可以使用車載傳感器導航到各個位置，從而允許車輛在最少人機交互的情況下或在沒有任何乘客的一些情況下行駛。

周圍環境的感知可表示普通駕駛員將感知的該駕駛員所駕駛的車輛周圍的情況。在感知中，對象通常被檢測為圖像平面中的2D邊界框。需要將2D邊界框轉換成具有相機坐標和/或現實世界坐標中的3D位置(例如，到3D對象的中心的向量)的3D對象。

發明內容

本公開的一個方面涉及一種用于操作自動駕駛車輛(ADV)的計算機實施的方法。所述方法包括：使用安裝在所述自動駕駛車輛上的圖像捕獲裝置在所述自動駕駛車輛的立體圖中感知對象；基于由所述圖像捕獲裝置捕獲的對象的圖像生成所述對象的2D邊界框；基于所述對象的圖像確定所述對象的方位和3D尺寸；基于所述對象的方位和3D尺寸將所述對象的三維(3D)表示投影到所述圖像上；基于所述對象的3D表示和所生成的2D邊界框確定從所述自動駕駛車輛到所述對象的距離；以及根據所確定的從所述自動駕駛車輛到所述對象的距離生成軌跡，以控制所述自動駕駛車輛駕駛所述自動駕駛車輛繞開所述對象。

本公開的另一方面涉及一種存儲有指令的非暫時性機器可讀介質，所述指令在由一個或多個處理器執行時使所述一個或多個處理器執行操作。所述操作包括：使用安裝在所述自動駕駛車輛上的圖像捕獲裝置在所述自動駕駛車輛的立體圖中感知對象；基于由所述圖像捕獲裝置捕獲的對象的圖像生成所述對象的2D邊界框；基于所述對象的圖像確定所述對象的方位和3D尺寸；基于所述對象的方位和3D尺寸將所述對象的三維(3D)表示投影到所述圖像上；基于所述對象的3D表示和所生成的2D邊界框確定從所述自動駕駛車輛到所述對象的距離；以及根據所確定的從所述自動駕駛車輛到所述對象的距離生成軌跡，以控制所述自動駕駛車輛駕駛所述自動駕駛車輛繞開所述對象。

本公開的又一方面涉及一種數據處理系統，其包括一個或多個處理器；以及聯接到所述一個或多個處理器以存儲指令的存儲器。所述指令在由所述一個或多個處理器執行時使所述一個或多個處理器執行操作，所述操作包括：使用安裝在所述自動駕駛車輛上的圖像捕獲裝置在所述自動駕駛車輛的立體圖中感知對象；基于由所述圖像捕獲裝置捕獲的對象的圖像生成所述對象的2D邊界框；基于所述對象的圖像確定所述對象的方位和3D尺寸；基于所述對象的方位和3D尺寸將所述對象的三維(3D)表示投影到所述圖像上；基于所述對象的3D表示和所生成的2D邊界框確定從所述自動駕駛車輛到所述對象的距離；以及根據所確定的從所述自動駕駛車輛到所述對象的距離生成軌跡，以控制所述自動駕駛車輛駕駛所述自動駕駛車輛繞開所述對象。

附圖說明

本公開的實施方式在附圖的各圖中以舉例而非限制的方式示出，附圖中的相同的附圖標記指代相似的元件。

圖1是示出根據一個實施方式的網絡化系統的框圖。

圖2是示出根據一個實施方式的自動駕駛車輛的示例的框圖。

圖3A至圖3B是示出根據一個實施方式的與自動駕駛車輛一起使用的感知與規劃系統的示例的框圖。

圖4是示出根據一個實施方式的對象定位模塊的示例的框圖。