[發(fā)明專利]將對象的二維邊界框轉(zhuǎn)換成自動駕駛車輛的三維位置的方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201811591235.7
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN110388931A
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳亦魁
• 申請（專利權(quán)）人: 百度（美國）有限責(zé)任公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

1.一種用于操作自動駕駛車輛(ADV)的計算機實施的方法，所述方法包括：

使用安裝在所述自動駕駛車輛上的圖像捕獲裝置在所述自動駕駛車輛的立體圖中感知對象；

基于由所述圖像捕獲裝置捕獲的對象的圖像生成所述對象的2D邊界框；

基于所述對象的圖像確定所述對象的方位和3D尺寸；

基于所述對象的方位和3D尺寸將所述對象的三維(3D)表示投影到所述圖像上；

基于所述對象的3D表示和所生成的2D邊界框確定從所述自動駕駛車輛到所述對象的距離；以及

根據(jù)所確定的從所述自動駕駛車輛到所述對象的距離生成軌跡，以控制所述自動駕駛車輛駕駛所述自動駕駛車輛繞開所述對象。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計算機實施的方法，其中，所述對象的2D邊界框通過以下步驟生成：

將機器學(xué)習(xí)模型應(yīng)用至捕獲所述對象的所述圖像；以及

基于所述機器學(xué)習(xí)模型確定圍繞所述對象的2D邊界框的長度、寬度或面積。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的計算機實施的方法，還包括：

使用貪婪搜索算法搜索所述投影圖像的尺寸，直到所述投影圖像的大小在所述2D邊界框的寬度或高度的預(yù)定閾值內(nèi)；以及

基于所述尺寸確定從所述自動駕駛車輛到所述對象的距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的計算機實施的方法，還包括：

使用二分搜索算法搜索所投影的圖像的尺寸，直到所述投影的圖像的大小在所述2D邊界框的寬度、高度或面積的預(yù)定閾值內(nèi)；以及

基于所述尺寸確定從所述自動駕駛車輛到所述對象的距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計算機實施的方法，還包括基于所確定的到所述對象的距離確定到所述對象的中心向量，其中，所述中心向量能夠用于生成駕駛軌跡以控制所述自動駕駛車輛。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的計算機實施的方法，其中確定所述對象的中心向量包括：

向左或向右移位所投影的對象，直到所述投影的對象的中心居中于所述2D邊界框的2D中心的水平軸線；

向上或向下移位所述投影的對象，直到所述投影的對象的中心居中于所述2D邊界框的2D中心的豎直軸線；

基于所述投影的對象的移位和所確定的到所述對象的距離確定所述中心向量。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的計算機實施的方法，還包括基于所確定的到所述對象的中心向量控制所述自動駕駛車輛。

8.一種存儲有指令的非暫時性機器可讀介質(zhì)，所述指令在由一個或多個處理器執(zhí)行時使所述一個或多個處理器執(zhí)行操作，所述操作包括：

使用安裝在所述自動駕駛車輛上的圖像捕獲裝置在所述自動駕駛車輛的立體圖中感知對象；

基于由所述圖像捕獲裝置捕獲的對象的圖像生成所述對象的2D邊界框；

基于所述對象的圖像確定所述對象的方位和3D尺寸；

基于所述對象的方位和3D尺寸將所述對象的三維(3D)表示投影到所述圖像上；

基于所述對象的3D表示和所生成的2D邊界框確定從所述自動駕駛車輛到所述對象的距離；以及

根據(jù)所確定的從所述自動駕駛車輛到所述對象的距離生成軌跡，以控制所述自動駕駛車輛駕駛所述自動駕駛車輛繞開所述對象。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的非暫時性機器可讀介質(zhì)，其中，所述對象的2D邊界框通過以下步驟生成：

將機器學(xué)習(xí)模型應(yīng)用至捕獲所述對象的所述圖像；以及

基于所述機器學(xué)習(xí)模型，確定圍繞所述對象的2D邊界框的長度、寬度或面積。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的非暫時性機器可讀介質(zhì)，還包括：

使用貪婪搜索算法搜索所投影的圖像的尺寸，直到所述投影的圖像的大小在所述2D邊界框的寬度或高度的預(yù)定閾值內(nèi)；以及

基于所述尺寸確定從所述自動駕駛車輛到所述對象的距離。