[發明專利]一種識別交叉路口的方法和系統

有效

• 申請號: 201811591024.3
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN111369783B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 孫偉力;徐琪琪;趙越;伊峰
• 申請（專利權）人: 北京嘀嘀無限科技發展有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/065;H04L29/08
• 代理公司: 成都七星天知識產權代理有限公司 51253
• 代理人: 楊永梅

1.一種識別交叉路口的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取交叉路口的交通信號燈的相序，當所述交叉路口的交通信號燈的相序為左轉燈先于直行燈時，將所述交叉路口作為第一候選路口；

將所述交叉路口的一段對向來車車道設置為左轉彎車道，并計算所述左轉彎車道的左轉彎半徑，當所述左轉彎半徑大于第一閾值時，將所述交叉路口作為第二候選路口；

判斷所述交叉路口左轉車道的飽和度是否大于第二閾值，包括：基于車道飽和度預測模型判斷交叉路口左轉車道的飽和度是否大于第二閾值，所述車道飽和度預測模型的輸入特征包含左轉車道寬度、信號燈周期、左轉放行時長、車流量、車輛運行軌跡中的一種或任意組合；當所述交叉路口左轉車道的飽和度大于第二閾值時，將同時屬于所述第一候選路口和所述第二候選路口的交叉路口標記為目標交叉路口。

2.一種識別交叉路口的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取交叉路口的交通信號燈的相序，當所述交叉路口的交通信號燈的相序為左轉燈先于直行燈時，將所述交叉路口作為第一候選路口；

將所述交叉路口的一段對向來車車道設置為左轉彎車道，并計算所述左轉彎車道的左轉彎半徑，當所述左轉彎半徑大于第一閾值時，將所述交叉路口作為第二候選路口；

獲取所述交叉路口的交通軌跡信息；

基于所述交通軌跡信息，確定所述交叉路口左轉車道的車流量；

基于所述車流量，判斷所述交叉路口左轉車道的飽和度是否大于第二閾值，當所述交叉路口左轉車道的飽和度大于所述第二閾值時，將同時屬于所述第一候選路口和所述第二候選路口的交叉路口標記為目標交叉路口。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

判斷所述交叉路口是否為十字交叉路口或丁字交叉路口；

當所述交叉路口為十字交叉路口或丁字交叉路口時，將同時屬于所述第一候選路口和所述第二候選路口的交叉路口標記為目標交叉路口。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

獲取所述交叉路口的交通軌跡信息；

基于所述交通軌跡信息，判斷所述交叉路口是否為十字交叉路口或丁字交叉路口。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

判斷所述交叉路口的人流量是否小于第三閾值；

當所述交叉路口的人流量小于第三閾值時，將同時屬于所述第一候選路口和所述第二候選路口的交叉路口標記為目標交叉路口。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

獲取所述交叉路口的交通軌跡信息；

基于所述交通軌跡信息，確定所述交叉路口的人流量。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

獲取所述交叉路口的交通軌跡信息；

基于所述交通軌跡信息，確定所述交叉路口的幾何條件；

基于所述幾何條件，計算所述左轉彎車道的左轉彎半徑。

8.一種交叉路口識別系統，其特征在于，包括第一候選路口確定模塊、第二候選路口確定模塊、目標交叉路口確定模塊，其中，

所述第一候選路口確定模塊用于獲取交叉路口的交通信號燈的相序，當所述交叉路口的交通信號燈的相序為左轉燈先于直行燈時，將所述交叉路口作為第一候選路口；

所述第二候選路口確定模塊用于將所述交叉路口的一段對向來車車道設置為左轉彎車道，并計算所述左轉彎車道的左轉彎半徑，當所述左轉彎半徑大于第一閾值時，將所述交叉路口作為第二候選路口；

所述目標交叉路口確定模塊用于：

判斷所述交叉路口左轉車道的飽和度是否大于第二閾值，包括：基于車道飽和度預測模型判斷交叉路口左轉車道的飽和度是否大于第二閾值，所述車道飽和度預測模型的輸入特征包含左轉車道寬度、信號燈周期、左轉放行時長、車流量、車輛運行軌跡中的一種或任意組合；當所述交叉路口左轉車道的飽和度大于第二閾值時，將同時屬于所述第一候選路口和所述第二候選路口的交叉路口標記為目標交叉路口。