[發明專利]一種高精度碼垛搬運系統

在審

• 申請號: 201811590926.5
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN109455529A
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 高明作;劉振利;任雷;曹現仁;于建國;侯春亮;高泰然
• 申請（專利權）人: 青島寶佳自動化設備有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 山東重諾律師事務所 37228
• 代理人: 劉衍軍

一種高精度碼垛搬運系統，包括搬運機器人總成、來料機構、前后定位機構、側向定位機構、碼垛輸送機、安全防護組件、電控機構；通過電控機構實現對碼垛搬運系統的控制，完成物料夾取和碼放。其優點是：通過機器視覺對木托盤上所設洞板洞進行掃描計算，定義碼放位置和角度，抓手組件和視覺定位組件物料抓取后，按存放的指定位置，指定角度精確碼放到木托盤上的洞板洞內，提高了物料碼放自動化程度。系統設置有條碼垛用輸送機，當一條輸送機正在進行人工作業時，機器人可向另外一條輸送機上的木托盤碼放，從而使人機作業得以分離，人機作業時間相互錯開，使得整個系統的效率得以優化和保證。提高生產效率，減小人工勞動強度。

技術領域

本發明屬于機器人制造技術領域，具體涉及一種高精度碼垛搬運系統。

背景技術

在家電行業的現代化加工車間內，常配有自動化設備，以提高生產效率，完成工人難以完成的或者危險的工作。但是在物料搬運、組裝、碼放過程中，大部分生產線還是人工搬運為主，工人勞動強度大，工傷事故率高，工作效率低下，推高了家電行業的生產經營成本,成為企業的一大痛點。

企業為提高壓縮機產品的物流周轉效率，保證周轉過程中產品的安全性和穩定性，降低物流成本，普遍采用三角形洞板加圓筒上下固定的方式實現壓縮機的堆碼。其具體工藝過程如下：人工放置空木托盤——人工往木托盤上放置洞板——人工采用氣動釘槍固定洞板——人工搬運壓縮機，碼放整層——人工放置紙筒——人工放置紙筒套版——人工放置棧板（木質）——人工放置下一層洞板（循環至整垛完成）。在整個工藝過程中，人工搬運麻煩壓縮機本體的工作是勞動強度最大，最值得以機器代替人工的環節。

發明內容

本發明的目的在于克服以上技術缺陷，提出一種實現物料自動化擺放和碼垛，保證周轉過程中產品安全性和穩定性的高精度碼垛搬運系統。

本發明為實現其技術目的所采取的技術方案是：一種高精度碼垛搬運系統，包括搬運機器人總成、來料機構、前后定位機構、側向定位機構、碼垛輸送機、安全防護組件、電控機構，其特征在于：

所述搬運機器人總成包括機械臂、抓手組件和視覺定位組件，所述抓手組件包括三爪氣缸、夾爪、氣缸法蘭、電磁閥，所述氣缸法蘭安裝在所述機械臂的前端，所述三爪氣缸安裝在所述氣缸法蘭上，所述夾爪一端連接在所述三爪氣缸上，另一端設置有所述電磁閥；

所述視覺定位組件設置在所述抓手組件的一側，包括視覺系統總安裝座、相機安裝座、相機、光源安裝座、光源，所述視覺系統總安裝座套設在所述三爪氣缸外部；所述相機安裝座設置在所述視覺系統總安裝座的一側，所述光源安裝座設置在所述視覺系統總安裝座的另一側，所述相機安裝在所述相機安裝座上，所述光源安裝在所述光源安裝座上；

所述來料機構包括倍速鏈輸送機，在倍速鏈輸送機兩側設有鋁型材框架形成的軌道，在所述倍速鏈輸送機上方還間隔排列有若干個治具，治具浮動放置在輸送鏈條上部，受兩側鋁型材框架形成的軌道限制實現固定方向輸送；物料通過一面三點固定在治具上，無法前后左右活動及旋轉，只能從正上方向上與治具分離；所述前后定位機構設置在所述倍速鏈輸送機下方，所述側向定位機構設置在所述倍速鏈輸送機上、所述治具行進方向的左側，所述前后定位機構與所述側向定位機構共同完成對所述治具上物料的定位；

所述搬運機器人總成設置在所述來料機構右側，在所述搬運機器人總成前方和后方均設有所述碼垛輸送機，在兩個所述碼垛輸送機之間、所述來料機構與所述碼垛輸送機之間均設有安全防護組件。

優選的，所述前后定位機構包括安裝板和止擋氣缸，所述安裝板安裝在所述倍速鏈輸送機的下方，通過連接法蘭與鋁型材構架連接固定，所述止擋氣缸豎直安裝在所述安裝板上，并且止擋氣缸運動方向與所述倍速鏈輸送機行進方向垂直，通過止擋向上伸出，擋在治具前側，防止治具向前滑動。