[發明專利]一種高精度碼垛搬運系統

在審

• 申請號: 201811590926.5
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN109455529A
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 高明作;劉振利;任雷;曹現仁;于建國;侯春亮;高泰然
• 申請（專利權）人: 青島寶佳自動化設備有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 山東重諾律師事務所 37228
• 代理人: 劉衍軍

1.一種高精度碼垛搬運系統，包括搬運機器人總成、來料機構、前后定位機構、側向定位機構、碼垛輸送機、安全防護組件、電控機構，其特征在于：

所述搬運機器人總成包括機械臂、抓手組件和視覺定位組件，所述抓手組件包括三爪氣缸、夾爪、氣缸法蘭、電磁閥，所述氣缸法蘭安裝在所述機械臂的前端，所述三爪氣缸安裝在所述氣缸法蘭上，所述夾爪一端連接在所述三爪氣缸上，另一端設置有所述電磁閥；

所述視覺定位組件設置在所述抓手組件的一側，包括視覺系統總安裝座、相機安裝座、相機、光源安裝座、光源，所述視覺系統總安裝座套設在所述三爪氣缸外部；所述相機安裝座設置在所述視覺系統總安裝座的一側，所述光源安裝座設置在所述視覺系統總安裝座的另一側，所述相機安裝在所述相機安裝座上，所述光源安裝在所述光源安裝座上；

所述來料機構包括倍速鏈輸送機，在倍速鏈輸送機兩側設有鋁型材框架形成的軌道，在所述倍速鏈輸送機上方還間隔排列有若干個治具，治具浮動放置在輸送鏈條上部，受兩側鋁型材框架形成的軌道限制實現固定方向輸送；物料通過一面三點固定在治具上，所述前后定位機構設置在所述倍速鏈輸送機下方，所述側向定位機構設置在所述倍速鏈輸送機上、所述治具行進方向的左側，所述前后定位機構與所述側向定位機構共同完成對所述治具上物料的定位；

所述搬運機器人總成設置在所述來料機構右側，在所述搬運機器人總成前方和后方均設有所述碼垛輸送機，在兩個所述碼垛輸送機之間、所述來料機構與所述碼垛輸送機之間均設有安全防護組件。

2.根據權利要求1所述的高精度碼垛搬運系統，其特征在于：所述前后定位機構包括安裝板和止擋氣缸，所述安裝板安裝在所述倍速鏈輸送機的下方，通過連接法蘭與鋁型材構架連接固定，所述止擋氣缸豎直安裝在所述安裝板上，并且止擋氣缸運動方向與所述倍速鏈輸送機行進方向垂直，通過止擋氣缸向上伸出，擋在治具前側，防止治具向前滑動。

3.根據權利要求1或2所述的高精度碼垛搬運系統，其特征在于：所述側向定位機構包括氣缸安裝座，所述氣缸安裝座安裝在所述倍速鏈輸送機的前側，并且氣缸安裝座與倍速鏈輸送機的上表面在同一平面上，所述氣缸安裝座上水平安裝有側定位氣缸，在所述側定位氣缸上設有側定位推板；

側定位氣缸推動側定位推板運動方向與倍速鏈輸送機的行進方向垂直。

4.根據權利要求3所述的高精度碼垛搬運系統，其特征在于：所述碼垛輸送機包括框架以及設置在框架下方的支腿，在所述支腿的一側還設有減速電機，在所述框架靠近所述倍速鏈輸送機的一端還設有安裝支架，在所述安裝支架上安裝有光電開關。

5.根據權利要求4所述的高精度碼垛搬運系統，其特征在于：所述安全防護組件包括安全門和設置在所述安全門上的防護網，在所述防護網上設有安全光幕，在所述安全門的門框的一側還設有限位開關。

6.根據權利要求5所述的高精度碼垛搬運系統，其特征在于：所述機器人總成、來料機構、前后定位機構、側向定位機構、碼垛輸送機通過所述電控機構實現控制，完成物料夾取和碼放。