[發(fā)明專利]用于車輛在十字路口處的自主緊急制動系統(tǒng)和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811589715.X
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN110194152B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發(fā)明（設計）人: 俞官善
• 申請（專利權）人: 萬都移動系統(tǒng)股份公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60T7/22;G08G1/16;B60W30/095
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權代理有限公司 11127
• 代理人: 劉久亮;黃綸偉

公開了用于車輛在十字路口處的自主緊急制動系統(tǒng)和方法。AEB系統(tǒng)包括車輛動態(tài)傳感器、環(huán)視監(jiān)測AVM傳感器和電子控制單元ECU。車輛動態(tài)傳感器檢測主車輛的行駛速度并將檢測到的行駛速度發(fā)送到ECU。AVM傳感器檢測主車輛和外圍對象間的距離和相對速度或將主車輛的外圍區(qū)域的圖像發(fā)送到ECU。ECU從傳感器接收檢測信號，確定在主車輛行駛期間在十字路口處在橫貫主車輛的行進方向的方向上接近的移動對象的存在與否，若確定存在接近的移動對象，則使用檢測到的移動對象檢測信息選擇檢測到的移動對象作為控制對象并警告主車輛的駕駛員與所選的控制對象發(fā)生碰撞的可能性高或根據(jù)關于與所選的控制對象發(fā)生碰撞的可能性的信息執(zhí)行主車輛的自主緊急制動。

技術領域

本公開的實施方式涉及用于車輛在十字路口處的自主緊急制動(AEB)系統(tǒng)和方法，并且更具體地，涉及識別十字路口處在水平方向上移動的車輛或行人并且通過警告車輛的駕駛員識別到車輛或行人或者通過執(zhí)行自主緊急制動來增加行駛安全性和穩(wěn)定性的用于車輛在十字路口處的自主緊急制動(AEB)系統(tǒng)和方法。

背景技術

通常，當在車輛行駛期間在車輛的前方區(qū)域中檢測到諸如主要移動對象(例如，諸如車輛這樣的可移動裝置)或外部對象(例如，諸如行人這樣的移動的人或諸如預制鋪路機、護欄和路緣石這樣的固定設備)這樣的危險障礙物時，自主緊急制動(AEB)系統(tǒng)可以使用檢測到的危險障礙物檢測信息來確定前方障礙物是控制對象，并且當與危險障礙物碰撞的可能性高時警告駕駛員存在發(fā)生碰撞的可能性高的危險情形。如有必要，AEB系統(tǒng)執(zhí)行自主緊急制動，以防止車輛與任何障礙物碰撞。AEB應用領域最近已增加并且被標準化，使得許多開發(fā)商和公司正在對先進的演進的AEB系統(tǒng)進行集中研究，該先進的演進的AEB系統(tǒng)能夠以先進的AEB系統(tǒng)與傳統(tǒng)AEB系統(tǒng)相比能夠在更多的情況下操作的方式擴展用途和效用，并且以先進的AEB系統(tǒng)能夠防止車輛與任何障礙物碰撞的方式保證比傳統(tǒng)AEB系統(tǒng)更高的安全性和穩(wěn)定性。

具體地，傳統(tǒng)AEB系統(tǒng)可以使用被設計成檢測主車輛的前方縱向區(qū)域中是否存在外圍車輛的前置傳感器的融合來識別是否存在外圍車輛，并且可以確定識別到的外圍車輛(即，前方車輛)的移動，使得傳統(tǒng)AEB系統(tǒng)可以集中控制檢測到的前方車輛。然而，隨著AEB系統(tǒng)已擴展到更多應用，近來已依法開發(fā)和建立了先進的安全系統(tǒng)，該先進的安全系統(tǒng)可以警告車輛駕駛員在十字路口處在水平方向上移動的接近的車輛或在十字路口處在水平方向上跑動的行人，或者可以執(zhí)行自主緊急制動，從而獲得車輛安全性和穩(wěn)定性和更大的用戶方便性。因此，用于向在十字路口處在水平方向上移動的危險障礙物分配不同優(yōu)先級并且從危險障礙物當中選擇控制對象的方法很重要。

因此，需要依據(jù)傳統(tǒng)AEB系統(tǒng)的效用和效率解決傳統(tǒng)AEB系統(tǒng)的局限性、確定與在十字路口處在水平方向上移動的接近的障礙物碰撞的可能性并且確定對應障礙物的優(yōu)先級的技術。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本公開的一方面是提供當在十字路口處檢測到在橫貫車輛行進方向的方向上移動的移動對象時為一個或更多個移動對象分配優(yōu)先級并且從移動對象當中選擇控制對象從而獲得增加的車輛駕駛安全性的車輛在十字路口處的自主緊急制動(AEB)系統(tǒng)和方法。

本公開的額外方面將在隨后的描述中被部分地闡述，并且對于本領域技術人員而言，在理解了說明書后將部分地清楚，或者可以通過本公開的實踐而知曉。

根據(jù)本公開的一方面，一種自主緊急制動(AEB)系統(tǒng)包括車輛動態(tài)傳感器、環(huán)視監(jiān)測(AVM)傳感器和電子控制單元(ECU)。車輛動態(tài)傳感器檢測主車輛的行駛速度，并且將檢測到的行駛速度發(fā)送到ECU。AVM傳感器檢測主車輛和外圍對象之間的距離和相對速度，或者將主車輛的外圍區(qū)域的圖像發(fā)送到ECU。ECU從傳感器接收檢測信號，確定在主車輛行駛期間在十字路口處在橫貫主車輛行進方向的方向上接近的移動對象的存在與否，當確定存在接近的移動對象時使用檢測到的移動對象檢測信息來選擇檢測到的移動對象作為控制對象，并且警告主車輛的駕駛員與所選擇的控制對象發(fā)生碰撞的可能性高，或者根據(jù)關于與所選擇的控制對象發(fā)生碰撞的可能性的信息執(zhí)行主車輛的自主緊急制動(AEB)。