[發明專利]用于車輛在十字路口處的自主緊急制動系統和方法

有效

• 申請號: 201811589715.X
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN110194152B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 俞官善
• 申請（專利權）人: 萬都移動系統股份公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60T7/22;G08G1/16;B60W30/095
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 劉久亮;黃綸偉

1.一種自主緊急制動AEB系統，該AEB系統包括：

監測傳感器，所述監測傳感器被配置為獲得用于計算主車輛和外圍對象之間的距離以及所述主車輛和所述外圍對象的相對速度的檢測信息，并且將所述信息發送到電子控制單元ECU；并且

所述電子控制單元ECU被配置為：

從所述監測傳感器接收檢測信息，

確定在所述主車輛行駛期間在十字路口處在橫貫所述主車輛的行進方向的方向上接近的所述外圍對象當中是否存在移動對象，

如果確定存在移動對象，則估計所述主車輛與所述移動對象之間發生碰撞的時間TTC，

使用所述檢測信息選擇所述移動對象作為控制對象，并且

如果所述控制對象與所述主車輛之間的所述TTC低于閾值，則基于所述主車輛和所選擇的控制對象之間的所述TTC，警告所述主車輛的駕駛員或者執行所述主車輛的自主緊急制動AEB，

其中，所述ECU被配置為：

根據所述主車輛的行駛速度來建立碰撞邊界以主要地確定所述主車輛與所述移動對象之間發生碰撞的可能性是否高，

基于所述檢測信息來估計檢測到的移動對象的位置以輔助地確定與所述移動對象發生碰撞的可能性是否高，

將主要地基于所述主車輛的行駛速度計算出的碰撞可能性與輔助地基于所估計的移動對象的位置計算出的碰撞可能性進行比較，并且

針對主要計算出的碰撞可能性和輔助計算出的碰撞可能性當中的較高一個來警告所述主車輛的駕駛員或者執行所述主車輛的所述AEB。

2.根據權利要求1所述的自主緊急制動AEB系統，其中，如果確定存在第二移動對象，則所述ECU被配置為：

通過根據所述主車輛的行駛速度建立邊界來確定與所述控制對象的第一TTC，

通過估計第二對象的位置來確定與所述第二對象的第二TTC，

將所述第一TTC與所述第二TTC進行比較，并且

針對所述第一TTC和所述第二TTC中的較低一個，警告所述主車輛的駕駛員或者執行自主緊急制動AEB。

3.根據權利要求1所述的自主緊急制動AEB系統，其中，如果確定存在第二對象，則所述ECU被配置為：

確定與所述控制對象的第一TTC，

通過估計每個第二對象的位置來確定與每個第二對象的第二TTC，

將所述第一TTC與每個第二TTC進行比較，

基于所述第二TTC來確定所述第二對象的優先級，

選擇所述第二對象當中的具有最低TTC的對象作為所述第二對象當中的控制對象，并且

基于所確定的優先級警告所述駕駛員或者執行自主緊急制動AEB。

4.根據權利要求2所述的自主緊急制動AEB系統，其中，所述電子控制單元ECU被配置為確定所述主車輛與在所述主車輛的行進方向位置處的所述第二對象相遇的特定時間，并且估計在相對于所述主車輛的行進方向的橫貫方向位置處的第二對象的位置。

5.一種自主緊急制動AEB方法，該AEB方法包括以下步驟：

檢測在主車輛行駛期間在十字路口處在橫貫所述主車輛的行進方向的方向上接近所述主車輛的移動對象，

接收所述主車輛的行駛速度、所述主車輛與每個移動對象之間的距離和相對速度或來自多個傳感器的外圍圖像；

基于所述主車輛的行駛速度建立碰撞邊界以主要地確定所述主車輛與所述移動對象之間發生碰撞的可能性是否高；

估計檢測到的移動對象的位置以輔助地確定與所述移動對象發生碰撞的可能性是否高；

基于所估計的每個移動對象的位置和所述碰撞邊界來確定所述主車輛與每個移動對象之間發生碰撞的時間TTC；

將主要地基于所述主車輛的行駛速度計算出的碰撞可能性與輔助地基于所估計的移動對象的位置計算出的碰撞可能性進行比較；以及

針對主要計算出的碰撞可能性和輔助計算出的碰撞可能性當中的較高一個來警告所述主車輛的駕駛員或者執行所述主車輛的自主緊急制動AEB。

6.根據權利要求5所述的自主緊急制動AEB方法，其中，選擇移動對象中具有最低TTC的一個移動對象作為控制對象。