[發明專利]一種基于激光反光板的激光雷達定位導航系統

在審

• 申請號: 201811588808.0
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN109581396A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 鄭亮;李超;曹雛清;高云峰
• 申請（專利權）人: 蕪湖哈特機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 馬榮

本發明公開了一種基于激光反光板的激光雷達定位導航系統，其特征在于：包括微處理器芯片、R2000傳感器，所述R2000傳感器的輸出端與微處理器芯片的輸入端連接，所述微處理器根據R2000傳感器檢測的數據進行定位導航。本發明的優點在于：基于倍加福R2000傳感器實現定位導航系統，提高了系統的傳感器的定位頻率，進而提高定位精度；采用三星exynos4412處理器進行串口的拓展，實現多種通訊接口的可選擇，方便用戶的接入以及調試。

技術領域

本發明涉及移動機器人/車定位導航領域。

背景技術

目前基于激光反光板的激光雷達定位導航系統以德國sick公司的NAV350應用最為廣泛，多用于激光叉車定位導航，該款傳感器集雷達數據采集及建地圖定位功能于一體，有著即插即用的優點，sick公司的NAV350傳感器是一個包含激光雷達、激光反光板建圖、定位導航的一體化解決方案，其優點是建圖、導航一體化，用戶使用方便，缺點是定位頻率僅8Hz，反光板距離雷達較遠時定位精度較差，通訊接口單一，對于僅單個網口的系統，如果需要接入多個網絡設備，會引入交換機或者路由器，增加安裝難度于成本。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種基于倍加福公司的R2000傳感器作為激光雷達載體，設計了一種基于R2000傳感器的建圖定位的一體化的定位導航系統，提高了定位輸出的頻率以及定位精度、使傳感器的通信方式更加多元化。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案為：一種基于激光反光板的激光雷達定位導航系統，包括微處理器芯片、R2000傳感器，所述R2000傳感器的輸出端與微處理器芯片的輸入端連接，所述微處理器根據R2000傳感器檢測的數據進行定位導航。

所述微處理器芯片為三星公司的exynos4412處理器，所述微處理器芯片包括兩個USB口，所述微處理器芯片的其中一個USB口通過USB轉網口電路與R2000傳感器連接，所述微處理器芯片的另一個USB口通過USB轉網口電路與上位機連接。

所述微處理器芯片包括一個SPI口，所述SPI口通過SPI轉CAN電路將該接口拓展為CAN口。

所述微處理器芯片包括一個SCI口，所述SCI口通過電平轉換芯片其輸出RS232電平。

所述微處理芯片與上位機通訊，用于用戶配置。

所述擴展后的RS232接口、CAN口可與外部設備或用戶連接。

本發明的優點在于：基于倍加福R2000傳感器實現定位導航系統，提高了系統的傳感器的定位頻率，進而提高定位精度；采用三星exynos4412處理器進行串口的拓展，實現多種通訊接口的可選擇，方便用戶的接入以及調試；通過USB的拓展，實現了雙網口通訊方式，保證與R2000的通訊，并為用戶提供了一個網口通訊方式，網口的帶寬高方便點云數據向PC端快速傳輸；通過芯片的接口拓展多個多種通訊接口，用戶可根據自己的需要選擇最方便的通訊方式，232通訊簡單易上手，方便用戶使用、CAN口允許多個接入，因此，用戶只要有CAN口，可同時接入128個設備，無需擴展，網口既可以與PC端連接，通過上位機進行配置，也可以同為通訊口輸出。

附圖說明

下面對本發明說明書各幅附圖表達的內容及圖中的標記作簡要說明：

圖1為本發明定位導航系統的結構原理圖。

具體實施方式

下面對照附圖，通過對最優實施例的描述，對本發明的具體實施方式作進一步詳細的說明。