[發明專利]一種伸縮式驅動無損檢測設備

有效

• 申請號: 201811587829.0
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN109469790B
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 洪曉斌;周孜毅
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30
• 代理公司: 北京天奇智新知識產權代理有限公司 11340
• 代理人: 蔡飛燕

本發明公開了一種伸縮式驅動無損檢測設備，包括主體、支撐臂、三角爪、連桿和彈性裝置；所述支撐臂設置于主體的上下部，并包括有多根，每根支撐臂包括有多段，多段之間可伸縮，形成伸縮式支撐臂；所述三角爪設置在支撐臂的端部，使無損檢測設備在爬行中定位穩固；所述連桿設置于主體上下部的支撐臂之間，并且一端部固定于主體上；所述彈性裝置設置在主體的中間，且彈性裝置的兩端部與主體的上下部連接。本發明提供的設備通過彈性裝置與支撐臂的伸縮實現前后運動，代替了面向管狀結構傳統爬行器的輪式運動，在管狀結構里的越障能力大大提高，運動更加平穩，能適應不同的管狀直徑以及順利跨越管道里的凹坑溝槽，為在管狀結構里進行檢測提供了有效實用的檢測工具。

技術領域

本發明涉及可遠程操控的運動、搬運機器人，尤其涉及一種伸縮式驅動無損檢測設備。

背景技術

機器人的誕生和機器人學的建立無疑是20世紀人類科學技術的重大成就。機器人技術自60年代初問世，經歷了近半個世紀的發展，已取得了長足的進步。特別是到了20世紀90年代，隨著計算機技術、微電子技術、網絡技術等的快速發展，機器人技術也得到了飛速發展。除了用于工業生產中從事焊接、噴漆、搬運和裝配等作業的工業機器人的水平不斷提高之外，各種用于非制造業的特種和智能機器人系統也有了長足的進展。工業機器人在經歷了誕生－成長－成熟期后，已成為現代先進制造業中必不可少的核心裝備，當今世界上約有上百萬臺工業機器人正與工人朋友并肩戰斗在各條戰線上。非制造業中的仿人性機器人、農業機器人、水下機器人、醫療機器人、軍用機器人、娛樂機器人、服務機器人等各種用途的特種機器人也正以飛快的速度向實用化邁進。

如圖1所示，為現有技術管道檢測用裝置結構。該裝置采用輪滑式結構，輪子直接由電機驅動，傳動機構設計簡單，便于實現。但該種輪滑式裝置存在著明顯的缺點，當無損檢測設備通過凹凸不平的表面時，車輪容易被卡死而不能通過，即使能通過，也會給主體傳來震動，影響測量裝置的測量精度。

發明內容

為解決上述問題，本發明的目的是提供一種伸縮式驅動無損檢測設備，該設備結構簡單、驅動穩定、有效應變管徑變化，效率高的面向管狀結構的伸縮式運動電機驅動無損檢測設備；該設備采用間歇式運動的爬行裝置，無損檢測設備運動過程中不會產生震動，而且通過支撐臂的伸長和縮短，可以自動適應管道表面的變化，始終提供穩固的支撐，同時還可以適應不同的管道直徑，具有越障能力強，能適應不同的管徑，可以防止震動等。

本發明的目的通過以下的技術方案來實現：

一種伸縮式驅動無損檢測設備，其特征在于，包括主體、支撐臂、三角爪、連桿和彈性裝置；

所述支撐臂設置于主體的上下部，并包括有多根，每根支撐臂包括有多段，多段之間可伸縮，形成伸縮式支撐臂；

所述三角爪設置在支撐臂的端部，使無損檢測設備在爬行中定位穩固；

所述連桿設置于主體上下部的支撐臂之間，并且一端部固定于主體上；

所述彈性裝置設置在主體的中間，且彈性裝置的兩端部與主體的上下部連接。

與現有技術相比，本發明的一個或多個實施例可以具有如下優點：

本設備通過彈性裝置與支撐臂的伸縮實現前后運動，代替了面向管狀結構傳統檢測設備的輪式運動，使其在管狀結構里的越障能力大大提高，運動更加平穩，能適應不同的管狀直徑以及順利跨越管道里的凹坑溝槽，為在管狀結構里進行檢測提供了有效實用的檢測工具。