[發(fā)明專利]一種用于軌道列車的行車演練方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811584140.2
• 申請日: 2018-12-24
• 公開（公告）號: CN109640145B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 艾彬;陳永盛;孫小姣;馬明陽
• 申請（專利權(quán)）人: 鄭州暢想高科股份有限公司
• 主分類號: H04N21/43
• 分類號: H04N21/43;H04N21/472;H04N21/6373;H04N21/8352;H04N21/8547;G09B5/02
• 代理公司: 鄭州睿信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 41119
• 代理人: 崔旭東

1.一種用于軌道列車的行車演練方法，其特征在于，包括如下步驟：

1)對演練視頻中各個標(biāo)志的信息進行標(biāo)記；標(biāo)記的信息包括標(biāo)志所處的幀、標(biāo)志在該標(biāo)志可被識別的第一幀中所處的位置；

2)將所述演練視頻用于行車演練，在行車演練的過程中，若接收到修改標(biāo)志指令，則根據(jù)標(biāo)記的信息，在演練視頻中找到需要修改的、含有對應(yīng)標(biāo)志的幀，并確定對應(yīng)幀中標(biāo)志所處的位置，修改該標(biāo)志；采用如下方法確定對應(yīng)幀中標(biāo)志所處的位置：根據(jù)第一幀含有對應(yīng)標(biāo)志的幀圖像中該標(biāo)志所處的位置、前一幀到當(dāng)前幀實際標(biāo)志相對車輛移動的距離、及攝像機鏡頭參數(shù)，利用透鏡成像原理，確定對應(yīng)幀中標(biāo)志所處位置；

如要對第n+1幀插入新的標(biāo)志，首先根據(jù)標(biāo)記的信息獲取第n幀時，攝像機鏡頭距離標(biāo)志的實際距離d1，以及第n+1幀時，攝像機鏡頭距離標(biāo)志的實際距離d2；然后根據(jù)第n幀幀圖像上對應(yīng)標(biāo)志的位置，以及對應(yīng)標(biāo)志的實際高度，通過攝像機成像原理，得到第n+1幀時對應(yīng)標(biāo)志和攝像機鏡頭中心所在的直線L1；根據(jù)攝像機鏡頭的焦距參數(shù)得出攝像機焦距點和對應(yīng)標(biāo)志在攝像機中的點所在的直線L2；最后計算出L1和L2兩條直線的交點，即可得出n+1幀幀圖像上對應(yīng)標(biāo)志在圖像中的位置，根據(jù)對應(yīng)位置插入指令中的新的標(biāo)志覆蓋替換掉第n+1幀幀圖像中對應(yīng)標(biāo)志的像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于軌道列車的行車演練方法，其特征在于，步驟2）中，在行車演練開始時刻，將演練視頻跳至演練起始位置對應(yīng)的演練視頻時間點。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于軌道列車的行車演練方法，其特征在于，步驟2）中，根據(jù)所述演練視頻的幀率，對應(yīng)得到與該幀率相對應(yīng)的行車速度；在行車演練過程中，將所述行車速度與行車演練的模擬速度進行比較：若所述行車速度大于所述模擬速度，則控制降低演練視頻的播放幀率；若所述行車速度小于所述模擬速度，則控制提高演練視頻的播放幀率。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于軌道列車的行車演練方法，其特征在于，步驟2）中，在行車演練過程中，若演練視頻的播放幀率大于設(shè)定的播放幀率閾值，則控制降低所述演練視頻的播放幀率。

5.一種用于軌道列車的行車演練裝置，其特征在于，包括處理器和存儲器，所述處理器用于執(zhí)行儲存在所述存儲器中的指令以實現(xiàn)下述方法：

在行車演練的過程中播放演練視頻，若接收到修改標(biāo)志指令，則根據(jù)指令需求和標(biāo)記的信息，在演練視頻中找到需要修改的、含有對應(yīng)標(biāo)志的幀，并確定對應(yīng)幀中標(biāo)志所處的位置，修改該標(biāo)志；采用如下方法確定對應(yīng)幀中標(biāo)志所處的位置：根據(jù)第一幀含有對應(yīng)標(biāo)志的幀圖像中該標(biāo)志所處的位置、前一幀到當(dāng)前幀實際標(biāo)志相對車輛移動的距離、及攝像機鏡頭參數(shù)，利用透鏡成像原理，確定對應(yīng)幀中標(biāo)志所處位置；

如要對第n+1幀插入新的標(biāo)志，首先根據(jù)標(biāo)記的信息獲取第n幀時，攝像機鏡頭距離標(biāo)志的實際距離d1，以及第n+1幀時，攝像機鏡頭距離標(biāo)志的實際距離d2；然后根據(jù)第n幀幀圖像上對應(yīng)標(biāo)志的位置，以及對應(yīng)標(biāo)志的實際高度，通過攝像機成像原理，得到第n+1幀時對應(yīng)標(biāo)志和攝像機鏡頭中心所在的直線L1；根據(jù)攝像機鏡頭的焦距參數(shù)得出攝像機焦距點和對應(yīng)標(biāo)志在攝像機中的點所在的直線L2；最后計算出L1和L2兩條直線的交點，即可得出n+1幀幀圖像上對應(yīng)標(biāo)志在圖像中的位置，根據(jù)對應(yīng)位置插入指令中的新的標(biāo)志覆蓋替換掉第n+1幀幀圖像中對應(yīng)標(biāo)志的像。

6.根據(jù)權(quán)利要求5 所述的用于軌道列車的行車演練裝置，其特征在于，根據(jù)所述演練視頻的幀率，對應(yīng)得到與該幀率相對應(yīng)的行車速度；在行車演練過程中，將所述行車速度與行車演練的模擬速度進行比較：若所述行車速度大于所述模擬速度，則控制降低演練視頻的播放幀率；若所述行車速度小于所述模擬速度，則控制提高演練視頻的播放幀率。

7.根據(jù)權(quán)利要求5 所述的用于軌道列車的行車演練裝置，其特征在于，在行車演練過程中，若演練視頻的播放幀率大于設(shè)定的播放幀率閾值，則控制降低所述演練視頻的播放幀率。