[發明專利]一種電機矢量控制方法、裝置、終端設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201811580064.8
• 申請日: 2018-12-24
• 公開（公告）號: CN111371359A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 熊友軍;范文華;白熹;王馬林;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: H02P21/14
• 分類號: H02P21/14
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種電機矢量控制方法，其特征在于，包括：

獲取電機的第一電流以及磁極角度，所述第一電流為在三相靜止坐標系下的電流；

根據所述磁極角度對所述第一電流進行坐標系變換，得到第二電流，所述第二電流為在兩相同步旋轉坐標系下的電流；

計算預設的期望電流與所述第二電流之間的電流差值；

根據所述電流差值對所述磁極角度進行調整，得到調整后的磁極角度；

根據所述調整后的磁極角度對第一電壓進行坐標系變換，得到第二電壓，所述第一電壓為在兩相同步旋轉坐標系下與所述電流差值對應的電壓，所述第二電壓為在三相靜止坐標系下的電壓；

使用所述第二電壓驅動所述電機。

2.根據權利要求1所述的電機矢量控制方法，其特征在于，所述根據所述磁極角度對所述第一電流進行坐標系變換，得到第二電流包括：

對所述第一電流進行Clark變換，得到第三電流，所述第三電流為在兩相靜止坐標系下的電流；

根據所述磁極角度對所述第三電流進行Park變換，得到所述第二電流。

3.根據權利要求1所述的電機矢量控制方法，其特征在于，所述根據所述調整后的磁極角度對第一電壓進行坐標系變換，得到第二電壓包括：

根據所述調整后的磁極角度對所述第一電壓進行Park逆變換，得到第三電壓，所述第三電壓為在兩相靜止坐標系下的電壓；

對所述第三電壓進行Clark逆變換，得到所述第二電壓。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的電機矢量控制方法，其特征在于，所述根據所述電流差值對所述磁極角度進行調整，得到調整后的磁極角度包括：

根據所述電流差值計算對所述磁極角度的補償量；

根據下式對所述磁極角度進行調整，得到所述調整后的磁極角度：

θ₂＝θ₁+Δθ

其中，θ₁為所述磁極角度，Δθ為對所述磁極角度的補償量，θ₂為所述調整后的磁極角度。

5.根據權利要求4所述的電機矢量控制方法，其特征在于，所述計算預設的期望電流與所述第二電流之間的電流差值包括：

計算所述期望電流與所述第二電流在兩相同步旋轉坐標系的d軸上的電流差值；

所述根據所述電流差值計算對所述磁極角度的補償量包括：

根據下式計算對所述磁極角度的補償量：

其中，K_p為預設的比例系數，K_i為預設的積分系數，I_{d_err}為所述期望電流與所述第二電流在兩相同步旋轉坐標系的d軸上的電流差值。

6.一種電機矢量控制裝置，其特征在于，包括：

電機數據獲取模塊，用于獲取電機的第一電流以及磁極角度，所述第一電流為在三相靜止坐標系下的電流；

第一坐標系變換模塊，用于根據所述磁極角度對所述第一電流進行坐標系變換，得到第二電流，所述第二電流為在兩相同步旋轉坐標系下的電流；

電流差值計算模塊，用于計算預設的期望電流與所述第二電流之間的電流差值；

磁極角度調整模塊，用于根據所述電流差值對所述磁極角度進行調整，得到調整后的磁極角度；

第二坐標系變換模塊，用于根據所述調整后的磁極角度對第一電壓進行坐標系變換，得到第二電壓，所述第一電壓為在兩相同步旋轉坐標系下與所述電流差值對應的電壓，所述第二電壓為在三相靜止坐標系下的電壓；

電壓驅動模塊，用于使用所述第二電壓驅動所述電機。

7.根據權利要求6所述的電機矢量控制裝置，其特征在于，所述磁極角度調整模塊包括：

補償量計算單元，用于根據所述電流差值計算對所述磁極角度的補償量；

磁極角度調整單元，用于根據下式對所述磁極角度進行調整，得到所述調整后的磁極角度：

θ₂＝θ₁+Δθ

其中，θ₁為所述磁極角度，Δθ為對所述磁極角度的補償量，θ₂為所述調整后的磁極角度。