[發明專利]一種基于視覺的車位檢測方法及裝置

在審

• 申請號: 201811579916.1
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN109685000A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 張雪飛;肖志光;賴健明;蔣少峰
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬汽車科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 萬振雄;楊中強

本發明實施例涉及車位檢測技術領域，公開了一種基于視覺的車位檢測方法及裝置，該方法包括：對拍攝到的車輛兩側的環境圖像進行預處理，以獲得對應的鳥瞰視圖，檢測鳥瞰視圖中的車位框和車位角點并從該鳥瞰視圖中的車位框中篩選一個目標車位框，根據該目標車位框，從車位角點中獲取該目標車位框上的目標車位角點，根據鳥瞰視圖中的目標車位角點的位置坐標，確定目標車位角點對應的真實位置坐標，根據目標車位角點對應的真實位置坐標，確定目標車位框對應的目標車位。能夠提高車位檢測的準確度，從而提高車位的識別率。

技術領域

本發明涉及車位檢測技術領域，尤其涉及一種基于視覺的車位檢測方法及裝置。

背景技術

近年來，隨著經濟的快速發展，汽車的數量迅速增加，但停車位的數量有限，這給尋找停車位帶來了一定難度，車位檢測技術的發展，一定程度上解決了尋找停車位這一難題。目前，車位檢測的方式有以下幾種方法：基于顏色的分割技術識別車位的方法、基于Canny邊緣檢測和霍夫直線檢測技術識別車位的方法以及基于SIFT特征提取和匹配技術識別車位的方法。但是，上述基于車位線顏色或形狀來識別車位的方法的識別度較低，識別出車位的成功率不高。因此，亟需開發一種車位識別率較高的車位檢測方法。

發明內容

本發明實施例公開了一種基于視覺的車位檢測方法及裝置，能夠提高車位檢測的準確度，從而提高車位的識別率。

本發明實施例第一方面公開一種基于視覺的車位檢測方法，包括：

對拍攝到的車輛兩側的環境圖像進行預處理，以獲得對應的鳥瞰視圖；

檢測所述鳥瞰視圖中的車位框和車位角點；

從所述鳥瞰視圖中的車位框中篩選一個目標車位框；

根據所述目標車位框，從所述車位角點中獲取所述目標車位框上的目標車位角點；

根據所述鳥瞰視圖中的所述目標車位角點的位置坐標，確定所述目標車位角點對應的真實位置坐標；

根據所述目標車位角點對應的真實位置坐標，確定所述目標車位框對應的目標車位。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述對拍攝到的車輛兩側的環境圖像進行預處理，以獲得對應的鳥瞰視圖，包括：

根據車輛的攝像裝置的內部參數和外部參數，對拍攝到的所述車輛兩側的環境圖像進行畸變矯正，以獲得對應的矯正圖像；

根據所述矯正圖像的像素點，對所述矯正圖像進行透視變換，以獲得對應的鳥瞰視圖。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，在所述根據車輛的攝像裝置的內部參數和外部參數，對拍攝到的所述車輛兩側的環境圖像進行畸變矯正，以獲得對應的矯正圖像之前，所述方法還包括：

獲取車輛的攝像裝置的內部參數和外部參數；所述內部參數至少包括所述攝像裝置的焦距、像素尺寸和畸變參數；所述外部參數至少包括所述攝像裝置相對于地面的高度和所述攝像裝置的旋轉矩陣；

所述根據車輛的攝像裝置的內部參數和外部參數，對拍攝到的所述車輛兩側的環境圖像進行畸變矯正，以獲得對應的矯正圖像，包括：

根據所述內部參數和所述外部參數，確定所述車輛兩側的環境圖像和對應的矯正圖像之間的第一對應關系；所述第一對應關系包含拍攝到的所述車輛兩側的環境圖像的像素點和所述矯正圖像的像素點之間的對應關系；

將所述第一對應關系保存至第一查找表；

根據所述第一查找表，對拍攝到的所述車輛兩側的環境圖像進行畸變矯正，以獲得所述矯正圖像；

所述根據所述矯正圖像的像素點，對所述矯正圖像進行透視變換，以獲得對應的鳥瞰視圖，包括：