[發明專利]一種基于視覺的車位檢測方法及裝置

在審

• 申請號: 201811579916.1
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN109685000A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 張雪飛;肖志光;賴健明;蔣少峰
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬汽車科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 萬振雄;楊中強

1.一種基于視覺的車位檢測方法，其特征在于，包括：

對拍攝到的車輛兩側的環境圖像進行預處理，以獲得對應的鳥瞰視圖；

檢測所述鳥瞰視圖中的車位框和車位角點；

從所述鳥瞰視圖中的車位框中篩選一個目標車位框；

根據所述目標車位框，從所述車位角點中獲取所述目標車位框上的目標車位角點；

根據所述鳥瞰視圖中的所述目標車位角點的位置坐標，確定所述目標車位角點對應的真實位置坐標；

根據所述目標車位角點對應的真實位置坐標，確定所述目標車位框對應的目標車位。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對拍攝到的車輛兩側的環境圖像進行預處理，以獲得對應的鳥瞰視圖，包括：

根據車輛的攝像裝置的內部參數和外部參數，對拍攝到的所述車輛兩側的環境圖像進行畸變矯正，以獲得對應的矯正圖像；

根據所述矯正圖像的像素點，對所述矯正圖像進行透視變換，以獲得對應的鳥瞰視圖。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根據車輛的攝像裝置的內部參數和外部參數，對拍攝到的所述車輛兩側的環境圖像進行畸變矯正，以獲得對應的矯正圖像之前，所述方法還包括：

獲取車輛的攝像裝置的內部參數和外部參數；所述內部參數至少包括所述攝像裝置的焦距、像素尺寸和畸變參數；所述外部參數至少包括所述攝像裝置相對于地面的高度和所述攝像裝置的旋轉矩陣；

所述根據車輛的攝像裝置的內部參數和外部參數，對拍攝到的所述車輛兩側的環境圖像進行畸變矯正，以獲得對應的矯正圖像，包括：

根據所述內部參數和所述外部參數，確定所述車輛兩側的環境圖像和對應的矯正圖像之間的第一對應關系；所述第一對應關系包含拍攝到的所述車輛兩側的環境圖像的像素點和所述矯正圖像的像素點之間的對應關系；

將所述第一對應關系保存至第一查找表；

根據所述第一查找表，對拍攝到的所述車輛兩側的環境圖像進行畸變矯正，以獲得所述矯正圖像；

所述根據所述矯正圖像的像素點，對所述矯正圖像進行透視變換，以獲得對應的鳥瞰視圖，包括：

根據所述矯正圖像的像素點，確定所述矯正圖像和對應的鳥瞰視圖之間的第二對應關系；所述第二對應關系包含所述矯正圖像的像素點和所述鳥瞰視圖的像素點之間的對應關系；

將所述第二對應關系保存至第二查找表；

根據所述第二查找表，對所述矯正圖像進行透視變換，以獲得所述鳥瞰視圖。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述對拍攝到的車輛兩側的環境圖像進行預處理，以獲得對應的鳥瞰視圖之前，所述方法還包括：

獲取車輛的攝像裝置的內部參數和外部參數；所述內部參數至少包括所述攝像裝置的焦距、像素尺寸和畸變參數；所述外部參數至少包括所述攝像裝置相對于地面的高度和所述攝像裝置的旋轉矩陣；

以及，所述對拍攝到的車輛兩側的環境圖像進行預處理，以獲得對應的鳥瞰視圖，包括：

根據所述內部參數和所述外部參數，確定所述車輛兩側的環境圖像和對應的鳥瞰視圖之間的第三對應關系；所述第三對應關系包含拍攝到的所述車輛兩側的環境圖像的像素點和所述鳥瞰視圖的像素點之間的對應關系；

將所述第三對應關系保存至第三查找表；

根據所述第三查找表，對拍攝到的所述車輛兩側的環境圖像進行鳥瞰變換，以獲得所述鳥瞰視圖。

5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，在所述根據所述目標車位框，從所述車位角點中獲取所述目標車位框上的目標車位角點之后，以及所述根據所述鳥瞰視圖中的所述目標車位角點的位置坐標，確定所述目標車位角點對應的真實位置坐標之前，所述方法還包括：

檢測所述目標車位框所框中的區域是否存在障礙物；

如果所述目標車位框所框中的區域存在障礙物，標記所述目標車位框所框中的區域為不可停車位；

如果所述目標車位框所框中的區域不存在障礙物，執行所述根據所述鳥瞰視圖中的所述目標車位角點的位置坐標，確定所述目標車位角點對應的真實位置坐標的步驟。