[發(fā)明專利]一種仿真機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811577338.8
• 申請(qǐng)日: 2018-12-24
• 公開（公告）號(hào): CN109436124A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊東岳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 它酷科技（大連）有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44248
• 代理人: 吳肖敏

本發(fā)明一種仿真機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括臀部、大腿桿、第一凸輪、第二凸輪、第二滑塊、小腿桿、腿部板和第一滑塊；所述臀部采用亞克力材質(zhì)開模制作而成的內(nèi)空箱體；所述第一滑塊設(shè)置在圓柱上；所述大腿桿上端插入第一滑塊中，且通過第一鉸鏈實(shí)現(xiàn)大腿桿與臀部的連接；所述第二滑塊設(shè)置在橫桿上，且第二滑塊設(shè)置在第二凸輪左側(cè)；所述小腿桿上端插入第二滑塊中，中端通過第二鉸鏈固定設(shè)置在大腿桿上；所述腿部板通過鉸鏈與小腿桿下端連接；本發(fā)明利用凸輪的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，通過凸輪輪廓曲線控制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)路線，大腿和小腿采用不同的凸輪輪廓曲線，實(shí)現(xiàn)仿真機(jī)器人的行走，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種仿真機(jī)器技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種仿真機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

目前，所面臨的第四次工業(yè)革命的核心是推動(dòng)制造業(yè)向智能化轉(zhuǎn)型。在此過程中，仿真機(jī)器人將起到舉足輕重的作用。雙足行走機(jī)器人作為仿真機(jī)器人的關(guān)鍵分支。其步行方式在仿真機(jī)械中自動(dòng)化程度最高、最為復(fù)雜，它的完美實(shí)現(xiàn)要求機(jī)器人在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面產(chǎn)生巨大的變革和創(chuàng)新，從而有力地推動(dòng)相關(guān)學(xué)科的發(fā)展；雙足行走機(jī)器人具有多關(guān)節(jié)、多驅(qū)動(dòng)器、多自由度的特點(diǎn)，其自由度的設(shè)置、各關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍直接影響機(jī)器人外在美觀、行走方式、活動(dòng)范圍以及控制方案等，要一種重量輕，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于控制的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述狀況，有必要提供一種重量輕，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于控制的仿真機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)。

一種仿真機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括臀部、圓柱、大腿桿、第一凸輪旋轉(zhuǎn)軸、第一凸輪、第一鉸鏈、第二凸輪、橫桿、第二滑塊、第二凸輪旋轉(zhuǎn)軸、第二鉸鏈、小腿桿、腿部板、第一滑塊、第一電機(jī)、第一傳動(dòng)齒輪、第一軸承、第二傳動(dòng)齒輪、第二電機(jī)和第二軸承；所述臀部采用亞克力材質(zhì)開模制作而成的內(nèi)空箱體；所述第一軸承設(shè)置有兩個(gè)固定設(shè)置在臀部左右側(cè)壁中；所述第一凸輪旋轉(zhuǎn)軸通過第一軸承設(shè)置在臀部?jī)?nèi)部空腔中；所述第二傳動(dòng)齒輪固定設(shè)置在第一凸輪旋轉(zhuǎn)軸一端，且設(shè)置在臀部?jī)?nèi)部空腔中；所述第一電機(jī)設(shè)置有兩個(gè)固定設(shè)置在臀部側(cè)壁；所述第一傳動(dòng)齒輪固定設(shè)置在第一電機(jī)上的電機(jī)軸端；所述圓柱固定設(shè)置在臀部外側(cè)壁；所述第一滑塊設(shè)置在圓柱上；所述橫桿焊接在大腿桿上，通過橫桿固定第二滑塊；所述第二滑塊設(shè)置在橫桿上，且第二滑塊設(shè)置在第二凸輪左側(cè)；所述第二電機(jī)固定設(shè)置在大腿桿內(nèi)側(cè)；所述第二軸承固定設(shè)置在大腿桿中；所述第二凸輪旋轉(zhuǎn)軸一端通過第二軸承固定設(shè)置在第二電機(jī)上。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述第一傳動(dòng)齒輪與第二傳動(dòng)齒輪相互嚙合。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述第一凸輪固定設(shè)置在第一凸輪旋轉(zhuǎn)軸外端，采用第一凸輪是利用凸輪的推程、遠(yuǎn)休止過程和回程三個(gè)過程。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述圓柱與第一凸輪相切。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述大腿桿設(shè)置為上端為方形桿，下端為方形面的桿件。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述大腿桿上端插入第一滑塊中，且通過第一鉸鏈實(shí)現(xiàn)大腿桿與臀部的連接。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述小腿桿上端插入第二滑塊中，中端通過第二鉸鏈固定設(shè)置在大腿桿上。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述第二凸輪固定設(shè)置在第二凸輪旋轉(zhuǎn)軸上。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述腿部板通過鉸鏈與小腿桿下端連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：