[發(fā)明專利]激光雷達(dá)的標(biāo)定方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811573896.7
• 申請(qǐng)日: 2018-12-21
• 公開（公告）號(hào): CN109597054B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何賢英;趙靜維
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寧波傲視智繪光電科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/497
• 分類號(hào): G01S7/497
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

本發(fā)明公開了一種激光雷達(dá)的標(biāo)定方法。該標(biāo)定方法包括：利用所述激光雷達(dá)獲取多個(gè)標(biāo)定距離值下的標(biāo)定物體的距離測(cè)量值以及對(duì)應(yīng)的反射率測(cè)量值；按照所述距離測(cè)量值的大小將所述距離測(cè)量值以及對(duì)應(yīng)的反射率測(cè)量值拆分成至少兩組；按照每一組內(nèi)的所述反射率測(cè)量值的大小將每一組內(nèi)的距離測(cè)量值以及對(duì)應(yīng)的反射率測(cè)量值進(jìn)一步拆分成至少兩子組；根據(jù)每一子組內(nèi)的所述距離測(cè)量值和對(duì)應(yīng)的標(biāo)定距離值之間的誤差值以及對(duì)應(yīng)的反射率測(cè)量值分別擬合出以所述反射率測(cè)量值為輸入變量的誤差校正函數(shù)。通過上述方式，本發(fā)明能夠在不同生產(chǎn)批次以及同一批次的激光雷達(dá)具有通用性，又能提高測(cè)量精度，從而進(jìn)一步降低生產(chǎn)成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及激光雷達(dá)測(cè)繪技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種激光雷達(dá)的標(biāo)定方法。

背景技術(shù)

掃描激光雷達(dá)系統(tǒng)是利用激光束對(duì)周圍物體進(jìn)行感知的設(shè)備，以點(diǎn)云數(shù)據(jù)的形式反映周圍物體的位置及形貌。剛生產(chǎn)出來的激光雷達(dá)系統(tǒng)是不能直接投入使用的，需要根據(jù)實(shí)際數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)定，標(biāo)定后的雷達(dá)并測(cè)試符合要求的雷達(dá)才能正式投入使用。

經(jīng)申請(qǐng)人在長(zhǎng)期的研發(fā)過程中，發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)的掃描激光雷達(dá)的不同生產(chǎn)批次以及同一批次的激光雷達(dá)都有一定的差異，現(xiàn)有的標(biāo)定算法不能滿足不同生產(chǎn)批次以及同一批次的激光雷達(dá)上的適用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種激光雷達(dá)的標(biāo)定方法，能夠在不同生產(chǎn)批次以及同一批次的激光雷達(dá)上具有通用性，且測(cè)量精度高。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種激光雷達(dá)的標(biāo)定方法。所述標(biāo)定方法包括：

利用所述激光雷達(dá)獲取多個(gè)標(biāo)定距離值下的標(biāo)定物體的距離測(cè)量值以及對(duì)應(yīng)的反射率測(cè)量值；

按照所述距離測(cè)量值的大小將所述距離測(cè)量值以及對(duì)應(yīng)的反射率測(cè)量值拆分成至少兩組；

按照每一組內(nèi)的所述反射率測(cè)量值的大小將每一組內(nèi)的距離測(cè)量值以及對(duì)應(yīng)的反射率測(cè)量值進(jìn)一步拆分成至少兩子組；

根據(jù)每一子組內(nèi)的所述距離測(cè)量值和對(duì)應(yīng)的標(biāo)定距離值之間的誤差值以及對(duì)應(yīng)的反射率測(cè)量值分別擬合出以所述反射率測(cè)量值為輸入變量的誤差校正函數(shù)。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明提供一種激光雷達(dá)的標(biāo)定方法，利用所述激光雷達(dá)獲取多個(gè)標(biāo)定距離值下的距離測(cè)量值以及對(duì)應(yīng)的反射率測(cè)量值；按照所述距離測(cè)量值的大小將所述距離測(cè)量值以及對(duì)應(yīng)的反射率測(cè)量值拆分成至少兩組；按照每一組內(nèi)的所述反射率測(cè)量值的大小將每一組內(nèi)的距離測(cè)量值以及對(duì)應(yīng)的反射率測(cè)量值進(jìn)一步拆分成至少兩子組；根據(jù)每一子組內(nèi)的所述距離測(cè)量值和對(duì)應(yīng)的標(biāo)定距離值之間的誤差值以及對(duì)應(yīng)的反射率測(cè)量值分別擬合出以所述反射率測(cè)量值為輸入變量的誤差校正函數(shù)。通過上述方式，本發(fā)明能夠在不同生產(chǎn)批次以及同一批次的激光雷達(dá)具有通用性，又能提高測(cè)量精度，從而進(jìn)一步降低生產(chǎn)成本。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例中激光雷達(dá)的標(biāo)定示意圖；

圖2是本發(fā)明一實(shí)施例中激光雷達(dá)的標(biāo)定方法流程示意圖；

圖3是本發(fā)明一實(shí)施例中激光雷達(dá)的發(fā)射信號(hào)與接收信號(hào)的上升沿時(shí)間間隔的示意圖；

圖4是本發(fā)明一實(shí)施例中激光雷達(dá)的誤差值以及對(duì)應(yīng)的反射率測(cè)量值在坐標(biāo)系的示意圖；

圖5是本發(fā)明另一實(shí)施例中激光雷達(dá)的誤差值以及對(duì)應(yīng)的反射率測(cè)量值在坐標(biāo)系的示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

參閱圖1，示出本發(fā)明一實(shí)施例中激光雷達(dá)的標(biāo)定示意圖。

圖1中，激光雷達(dá)1、標(biāo)定物體2。

參閱圖2，示出本發(fā)明一實(shí)施例中激光雷達(dá)的標(biāo)定方法流程示意圖。