[發明專利]激光雷達的標定方法

有效

• 申請號: 201811573896.7
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN109597054B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 何賢英;趙靜維
• 申請（專利權）人: 寧波傲視智繪光電科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

1.一種激光雷達的標定方法，其特征在于，所述標定方法包括：

利用所述激光雷達獲取多個標定距離值下的標定物體的距離測量值以及對應的反射率測量值；

按照所述距離測量值的大小將所述距離測量值以及對應的反射率測量值拆分成至少兩組，其中，所述拆分成至少兩組的方法包括：以在特定標定距離值下獲得的所述標定物體的距離測量值作為距離分割閾值；將小于或等于所述距離分割閾值的所述距離測量值及其對應的反射率測量值歸為一組；將大于所述距離分割閾值的所述距離測量值及其對應的反射率測量值歸為另一組；

按照每一組內的所述反射率測量值的大小將每一組內的距離測量值以及對應的反射率測量值進一步拆分成至少兩子組，其中，所述拆分成至少兩子組的方法包括：以所述距離測量值和對應的標定距離值之間的誤差值作為一坐標軸，并以所述反射率測量值作為另一坐標軸，以形成一坐標系；利用所獲得的所述距離測量值和對應的標定距離值之間的誤差值以及對應的反射率測量值在所述坐標系中形成數據點云；以所述數據點云的轉折點所對應的反射率測量值作為反射率分割閾值；將小于或等于所述反射率分割閾值的所述反射率測量值及其對應的距離測量值歸為一子組；將大于所述反射率分割閾值的所述反射率測量值及其對應的距離測量值歸為另一子組；

根據每一子組內的所述距離測量值和對應的標定距離值之間的誤差值以及對應的反射率測量值分別擬合出以所述反射率測量值為輸入變量的誤差校正函數。

2.根據權利要求1所述的標定方法，其特征在于，所述距離測量值由所述激光雷達的發射信號的上升沿到所述激光雷達的接收信號的上升沿之間的第一時間間隔計算獲得。

3.根據權利要求2所述的標定方法，其特征在于，所述反射率測量值由所述激光雷達的發射信號的上升沿到所述激光雷達的接收信號的下降沿之間的第二時間間隔與所述第一時間間隔的差值所表征。

4.根據權利要求1所述的標定方法，其特征在于，所述反射率測量值小于所述反射率分割閾值的子組所對應的誤差校正函數包括以所述反射率測量值為輸入變量的三次多項式。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述反射率測量值大于或等于所述反射率分割閾值的子組所對應的誤差校正函數包括以所述反射率測量值為輸入變量的二次多項式。

6.根據權利要求1所述的標定方法，其特征在于，所述利用所述激光雷達獲取多個標定距離值下的標定物體的距離測量值以及對應的反射率測量值的步驟包括：

在每一個所述標定距離值下設置不同顏色的標定物體；

針對所述不同顏色的標定物體分別獲取所述距離測量值以及對應的反射率測量值。

7.根據權利要求6所述的標定方法，其特征在于，所述不同顏色至少包括黑色、白色和藍色。

8.根據權利要求1所述的標定方法，其特征在于，所述標定方法進一步包括：

利用所述激光雷達獲取對實際物體的距離測量值以及對應的反射率測量值；

利用所述誤差校正函數和所述實際物體的反射率測量值對所述實際物體的距離測量值進行校正。