[發明專利]目標的識別跟隨方法

有效

• 申請號: 201811572824.0
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN109740462B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 張德兆;王肖;張放;李曉飛;霍舒豪
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

本發明提供了一種目標的識別跟隨方法，包括：獲取巡檢范圍內，車輛的采集裝置采集的預設時長內的多幀圖像信息；確定可疑對象；當狀態為移動狀態時，確定可疑對象為跟隨目標；根據地圖數據，確定跟隨模式選擇信息為固定跟隨或者隨機跟隨；當為固定跟隨時，根據多幀圖像信息和地圖數據，確定跟隨目標的多個位置信息并生成第一跟隨路徑；當車輛與跟隨目標的距離不大于預設的距離閾值時，計算角度信息；當云臺轉動后，根據第一跟隨路徑進行跟隨；當為隨機跟隨時，預測第二跟隨路徑；當時間差值不大于預設的時間閾值時，根據第二跟隨路徑，進行跟隨。由此，利用了自動駕駛車輛的數據，又達到了安防效果，節省了安防投入。

技術領域

本發明涉及安防技術領域，尤其涉及一種目標的識別跟隨方法。

背景技術

現有技術中，為了進行安防，往往通過布置攝像頭，通過攝像頭采集的數據，進行人臉識別，從而識別出異常人員。但這種方式往往存在著耗資巨大、監控有死角等缺陷。

無人駕駛設備是通過車載傳感系統感知道路環境，自動規劃行車路線并控制車輛到達預定目標的智能設備。它可以利用車載傳感器來感知車輛周圍環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

現有的無人駕駛車輛在行走過程中，會產生大量的數據，這些數據僅僅用做無人駕駛車輛性能的評估，卻沒有其他的用途。

因此，如何利用無人駕駛設備的數據，又節省城市安防的耗資，而且在將兩者結合起來時，還可以智能的生成跟隨的模式，是亟待解決的問題。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種數據處理方法，以解決現有技術中存在的問題。

為解決上述問題，本發明提供了一種目標的識別跟隨方法，所述方法包括：

獲取巡檢范圍內，車輛的采集裝置采集的預設時長內的多幀圖像信息；每幀所述圖像信息包括獲取該圖像信息的時間信息；

對所述圖像信息進行處理，確定可疑對象；所述可疑對象包括可疑物品或者可疑事件的實施者；

根據所述時間信息，確定所述可疑對象的狀態；所述狀態包括移動狀態或靜止狀態；

當所述狀態為移動狀態時，確定所述可疑對象為跟隨目標；

獲取所述車輛的位置信息和所述車輛的位置信息對應的地圖數據；

根據所述地圖數據，確定跟隨模式選擇信息為固定跟隨或者隨機跟隨；

當所述跟隨模式選擇信息為固定跟隨時，根據所述多幀圖像信息和所述地圖數據，確定所述跟隨目標的多個位置信息；

根據所述跟隨目標的多個位置信息，生成第一跟隨路徑；

當對所述跟隨目標進行跟隨時，根據所述車輛的當前位置信息、所述跟隨目標的多個位置信息和所述第一跟隨路徑，計算所述車輛與所述跟隨目標的距離；

當所述距離不大于預設的距離閾值時，根據所述第一跟隨路徑和所述車輛的位置信息，計算所述車輛與所述跟隨目標的角度信息；

根據所述角度信息和所述車輛的當前位置信息，生成控制信號；

將所述控制信號發送給用于帶動所述采集裝置轉動的云臺上的電機控制器，以使所述電機控制器根據所述控制信號控制電機的轉速，并通過所述電機轉動來帶動所述云臺上的采集裝置進行轉動；

當轉動后，根據所述第一跟隨路徑，進行跟隨；

當所述跟隨模式選擇信息為隨機跟隨時，根據所述多幀圖像信息，確定所述跟隨目標的多個位置信息；

根據所述多幀圖像信息和所述地圖數據，預測所述跟隨目標的第二跟隨路徑；