[發明專利]目標的識別跟隨方法

有效

• 申請號: 201811572824.0
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN109740462B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 張德兆;王肖;張放;李曉飛;霍舒豪
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

1.一種目標的識別跟隨方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取巡檢范圍內，進行清掃工作時，車輛的采集裝置采集的預設時長內的多幀圖像信息；每幀所述圖像信息包括獲取該圖像信息的時間信息；

對所述圖像信息進行處理，確定可疑對象；所述可疑對象包括可疑物品或者可疑事件的實施者；

根據所述時間信息，確定所述可疑對象的狀態；

當所述狀態為移動狀態時，確定所述可疑對象為跟隨目標；

獲取所述車輛的位置信息和所述車輛的位置信息對應的地圖數據；

根據所述地圖數據中的地形，確定跟蹤難度，根據跟蹤難度與預設的難度表，確定跟隨模式選擇信息為固定跟隨或者隨機跟隨；

當所述跟隨模式選擇信息為固定跟隨時，根據所述多幀圖像信息和所述地圖數據，確定所述跟隨目標的多個位置信息；

根據所述跟隨目標的多個位置信息，生成第一跟隨路徑；

當對所述跟隨目標進行跟隨時，根據所述車輛的當前位置信息、所述跟隨目標的多個位置信息和所述第一跟隨路徑，計算所述車輛與所述跟隨目標的距離；

當所述距離不大于預設的距離閾值時，根據所述第一跟隨路徑和所述車輛的位置信息，計算所述車輛與所述跟隨目標的角度信息；

根據所述角度信息和所述車輛的當前位置信息，生成控制信號；

將所述控制信號發送給用于帶動所述采集裝置轉動的云臺上的電機控制器，以使所述電機控制器根據所述控制信號控制電機的轉速，并通過所述電機轉動來帶動所述云臺上的采集裝置進行轉動；

根據所述第一跟隨路徑，進行跟隨；

當所述跟隨模式選擇信息為隨機跟隨時，根據所述多幀圖像信息，確定所述跟隨目標的多個位置信息；

根據所述多幀圖像信息和所述地圖數據，預測所述跟隨目標的第二跟隨路徑；

根據所述跟隨目標的多個位置信息和所述車輛的位置信息，計算所述車輛與所述跟隨目標的時間差值；

當所述時間差值不大于預設的時間閾值時，根據所述第二跟隨路徑，進行跟隨。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述圖像信息進行處理，確定可疑對象，具體包括：

分別將所述圖像信息中的特征和可疑物品特征庫、嫌疑圖像庫進行匹配；

當和所述可疑物品特征庫匹配成功時，確定可疑對象為可疑物品；

當和所述嫌疑圖像庫匹配成功時，確定可疑對象為可疑事件的實施者。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述云臺上的采集裝置進行轉動之后，根據所述第一跟隨路徑，進行跟隨之前，所述方法還包括：

當第一角度信息與第二角度信息的差值大于所述云臺的偏轉范圍時，根據所述第一角度信息對應的第一位置信息和所述第二角度信息對應的第二位置信息，預測所述第一位置信息和所述第二位置信息間的預測軌跡；所述第一角度信息為所述車輛與所述跟隨目標的多個位置信息中的第一位置信息的夾角，所述第二角度信息為所述車輛與所述第一位置信息的相鄰位置信息的夾角，第一圖像信息和所述第一位置信息對應，第二圖像信息與所述第一位置信息的相鄰位置信息對應；

將除所述第一位置信息和所述第一位置信息的相鄰位置信息外的其它位置信息與所述預測軌跡進行拼接，得到所述跟隨目標的第一跟隨路徑。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述多幀圖像信息和所述地圖數據，預測所述跟隨目標的第二跟隨路徑，具體包括：

對所述圖像信息進行處理，確定所述跟隨目標的動作和/或面部微小特征；

根據所述動作和/或面部微小特征，預測跟隨目標的下一步動作；

根據所述下一步動作和所述地圖數據，預測所述跟隨目標在預設時長內的軌跡。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當根據所述第一跟隨路徑或者第二跟隨路徑進行跟隨時，所述方法還包括：

獲取所述跟隨目標的實時圖像信息；

將所述實時圖像信息中的特征和可疑物品特征庫、嫌疑圖像特征庫進行匹配，生成匹配結果；

對所述匹配結果進行分析，當和所述可疑物品特征庫或者嫌疑圖像特征庫中的至少一種匹配成功時，將所述實時圖像信息、所述匹配結果和所述車輛的當前位置信息發送給第三方服務器。