[發明專利]交通燈決策方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201811570254.1
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN110021176B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 雷雨蒼;黃章帥;李子賀
• 申請（專利權）人: 文遠知行有限公司
• 主分類號: G08G1/07
• 分類號: G08G1/07;G06K9/00;G06Q10/04
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃隸凡

本申請涉及一種交通燈決策方法、裝置、計算機設備和存儲介質。該方法包括：獲取當前位置交通燈的檢測結果，并根據檢測結果，采用預設的決策模型確定各行駛方向的交通燈所需跳轉的狀態，其中，檢測結果包括當前位置所能檢測到的各交通燈的指示屬性和檢測圖像，決策模型用于根據交通燈的指示屬性的優先級進行狀態跳轉。采用本方法能夠避免了將所有檢測結果同等優先級處理所可能導致的決策失誤的情況，以及避免了檢測模塊在受到干擾的情況下導致檢測錯誤的情況，該方法使得交通燈的決策結果不簡單依賴檢測的直接結果，在結合其指示屬性和檢測圖像進行決策的情況下，其準確率大大提高。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，特別是涉及一種交通燈決策方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的發展，人們生活中的許多方面已經越來越多的實現了自動化和人工智能。例如自動駕駛技術的快速發展，設備能夠自動檢測周圍的路況，然后按照規劃路徑控制汽車自動行駛，其中，對于交通燈的識別和基于交通燈的行駛策略是自動駕駛的重要領域之一。因此，準確的識別交通燈并確定行駛策略是自動駕駛技術安全可靠的重要前提之一。

傳統技術中，影像設備通過獲取交通燈的影像并識別各個方向的交通燈的顏色，然后基于所識別的交通燈的顏色進行交通燈決策，從而確定行駛策略，以實現自動化駕駛。

然而，傳統技術所采用的通過識別交通燈的顏色進行交通燈決策的方法，由于存在影像設備可能同時檢測到多個交通燈的情況，容易出現交通燈的決策失誤，導致其準確率低。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高交通燈決策準確率的交通燈決策方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

第一方面，本申請實施例提供一種交通燈決策方法，所述方法包括：

獲取當前位置交通燈的檢測結果，所述檢測結果包括當前位置所能檢測到的各交通燈的指示屬性和檢測圖像；

根據所述檢測結果，采用預設的決策模型確定各行駛方向的交通燈所需跳轉的狀態，所述決策模型用于根據所述指示屬性和所述檢測圖像中交通燈的位置所確定的指示優先級進行狀態跳轉。

在其中一個實施例中，所述根據所述檢測結果，采用預設的決策模型確定各行駛方向的交通燈所需跳轉的狀態，包括：

根據所述檢測結果，采用所述決策模型分別確定各行駛方向的至少一個候選狀態；

采用所述決策模型從至少一個所述候選狀態中確定各行駛方向的交通燈所需跳轉的狀態。

在其中一個實施例中，所述根據所述檢測結果，采用所述決策模型分別確定各行駛方向的至少一個候選狀態，包括：

采用所述決策模型中的排序規則，分別將各行駛方向的檢測結果按照所述指示屬性進行指示優先級排序，得到排序結果；

采用所述決策模型中的篩選規則從所述排序結果中確定至少一個候選狀態。

在其中一個實施例中，所述采用所述決策模型從至少一個所述候選狀態中確定各行駛方向的交通燈所需跳轉的狀態，包括：

采用所述決策模型中的評分規則確定每個候選狀態的分數，所述評分規則為根據所述檢測圖像信息進行評分的規則；

根據每個所述候選狀態的分數和所述候選狀態對應的優先級，將所述候選狀態的分數累加到跳轉矩陣中，得到更新矩陣，所述跳轉矩陣為表征不同指示方向的交通燈的不同指示狀態的分數的矩陣；

根據所述更新矩陣確定各行駛方向的交通燈所需跳轉的狀態。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：

將所述交通燈所需跳轉的狀態進行保存，作為歷史跳轉數據，所述歷史跳轉數據用于更新所述決策模型。