[發明專利]交通燈決策方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201811570254.1
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN110021176B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 雷雨蒼;黃章帥;李子賀
• 申請（專利權）人: 文遠知行有限公司
• 主分類號: G08G1/07
• 分類號: G08G1/07;G06K9/00;G06Q10/04
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃隸凡

1.一種交通燈決策方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取當前位置交通燈的檢測結果，所述檢測結果包括當前位置所能檢測到的各交通燈的指示屬性和檢測圖像；

根據所述檢測結果，采用預設的決策模型確定各行駛方向的交通燈所需跳轉的狀態；所述根據所述檢測結果，采用預設的決策模型確定各行駛方向的交通燈所需跳轉的狀態進一步包括：根據所述檢測結果，采用預設的決策模型分別確定各行駛方向的至少一個候選狀態；采用所述決策模型中的評分規則確定每個候選狀態的分數；根據每個所述候選狀態的分數和所述候選狀態對應的優先級，將所述候選狀態的分數累加到跳轉矩陣中，得到更新矩陣；根據所述更新矩陣確定各行駛方向的交通燈所需跳轉的狀態；其中，所述決策模型用于根據所述指示屬性和所述檢測圖像中交通燈的位置所確定的指示優先級進行狀態跳轉；所述評分規則為根據所述檢測圖像信息進行評分的規則；所述跳轉矩陣為表征不同指示方向的交通燈的不同指示狀態的分數的矩陣。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述檢測結果，采用所述決策模型分別確定各行駛方向的至少一個候選狀態，包括：

采用所述決策模型中的排序規則，分別將各行駛方向的檢測結果按照所述指示屬性進行指示優先級排序，得到排序結果；

采用所述決策模型中的篩選規則從所述排序結果中確定至少一個候選狀態。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所述交通燈所需跳轉的狀態進行保存，作為歷史跳轉數據，所述歷史跳轉數據用于更新所述決策模型。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述檢測結果，采用預設的決策模型確定各行駛方向的交通燈所需跳轉的狀態，包括：

根據所述檢測結果，結合利用所述歷史跳轉數據更新后的決策模型確定各行駛方向的交通燈所需跳轉的狀態。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述檢測結果，采用預設的決策模型確定各行駛方向的交通燈所需跳轉的狀態，包括：

若所述交通燈中第一方向的行車燈被遮擋，則根據所述交通燈中第一方向的行人燈和/或第二方向的交通燈的檢測結果確定各行駛方向的交通燈所需跳轉的狀態，所述第一方向和所述第二方向為互相垂直的方向。

6.一種交通燈決策裝置，其特征在于，所述裝置包括：檢測模塊和第一處理模塊；

所述檢測模塊，用于獲取當前位置交通燈的檢測結果，所述檢測結果包括當前位置所能檢測到的各交通燈的指示屬性和檢測圖像；

所述第一處理模塊，用于根據所述檢測結果，采用預設的決策模型確定各行駛方向的交通燈所需跳轉的狀態，所述決策模型用于根據所述指示屬性和所述檢測圖像中交通燈的位置所確定的指示優先級進行狀態跳轉；

所述第一處理模塊，還具體用于根據所述檢測結果，采用所述決策模型分別確定各行駛方向的至少一個候選狀態；采用預設的決策模型中的評分規則確定每個候選狀態的分數；根據每個所述候選狀態的分數和所述候選狀態對應的優先級，將所述候選狀態的分數累加到跳轉矩陣中，得到更新矩陣；根據所述更新矩陣確定各行駛方向的交通燈所需跳轉的狀態；所述評分規則為根據所述檢測圖像信息進行評分的規則；所述跳轉矩陣為表征不同指示方向的交通燈的不同指示狀態的分數的矩陣。

7.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至5中任一項所述方法的步驟。

8.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至5中任一項所述的方法的步驟。