[發明專利]一種多旋翼無人機回收裝置

在審

• 申請號: 201811569598.0
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN111348186A
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 何玉慶;楊麗英;朱建龍;余鑫鑫;孫曉舒
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;B64C25/32;B64D47/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本發明屬于多旋翼無人機技術領域，特別涉及一種多旋翼無人機回收裝置。包括起落架、視覺識別及定位系統、控制系統、導軌裝置及抓取盤，其中起落架設置于無人直升機的底部；導軌裝置和視覺識別及定位系統設置于起落架上，抓取盤設置于導軌裝置上，視覺識別及定位系統用于采集多旋翼無人機的圖像，識別多旋翼無人機的位置信息，發送給控制系統；控制系統接收視覺識別及定位系統發送的多旋翼無人機的位置信息，并根據接收到的信息生成控制指令，發送到導軌裝置和抓取盤，控制導軌裝置和抓取盤對多旋翼無人機的抓取、搬運和投放動作。本發明對于小型多旋翼無人機的回收概率高，結構穩定性強，對于高低溫、低氣壓等條件適應性強。

技術領域

本發明屬于多旋翼無人機技術領域，具體地說是一種多旋翼無人機回收裝置。

背景技術

無人機的回收方式是無人機的重要性能之一，回收方式是否機動靈活、準確性及可靠性是否高、設備及操作是否簡單等已成為評價無人機性能好壞的重要指標。無人機的回收方式多種多樣，傳統的回收大致可歸納為降落傘回收、氣囊著落回收、撞網回收等，降落傘回收不適合應用于動態平臺上，如車載、機載等平臺。而撞網回收、氣囊著落回收具有回收率低、無人機易損、機動性差的特點。隨著無人機技術的飛速發展和無人機使用的高機動性、高可靠性、高生存率等任務要求，對無人機回收系統的設計和技術應用也提出了更高的要求。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種多旋翼無人機回收裝置，以解決現有撞網回收、氣囊著落回收等具有回收率低、無人機易損、機動性差的問題。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種多旋翼無人機回收裝置，包括：

起落架，設置于無人直升機的底部；

視覺識別及定位系統，設置于起落架的頂部、且連接控制系統，用于采集多旋翼無人機的圖像，識別多旋翼無人機的位置信息，發送給控制系統；

控制系統，設置于起落架上，接收所述視覺識別及定位系統發送的多旋翼無人機的位置信息，并根據接收到的信息生成控制指令，發送到導軌裝置和抓取盤，控制導軌裝置和抓取盤對多旋翼無人機的抓取、搬運和投放動作；

導軌裝置，設置于起落架上，連接控制系統，根據接收到的控制指令使抓取盤達到空間坐標值指定的位置；

抓取盤，設置于導軌裝置上，連接控制系統，根據接收到的控制指令對多旋翼無人機進行抓取、搬運和投放動作。

所述抓取盤包括固定板、旋轉盤、緊鎖機構、滑動塊及旋轉驅動裝置，其中固定板設置于旋轉盤的上方、且與所述導軌裝置連接，所述固定板上沿周向設有多個指向圓心的斜槽，所述旋轉盤上沿周向設有多個弧形槽，所述緊鎖機構包括多個鎖緊桿，各鎖緊桿的上端穿過相對應的弧形槽和斜槽與一滑動塊連接，所述旋轉驅動裝置設置于所述固定板上、且輸出端與所述旋轉盤連接，所述旋轉驅動裝置驅動旋轉盤轉動，從而帶動多個鎖緊桿向中心靠攏，從而實現抓取的目的。

所述旋轉驅動裝置為舵機，所述舵機安裝在主連接板上，所述主連接板位于所述固定板的上方、且與所述固定板固定連接，所述主連接板與所述導軌裝置連接。

所述鎖緊桿的下端為橡膠體、且外表面具有便于抓取的弧面。

所述導軌裝置包括橫軸導軌、橫軸驅動機構、橫軸滑塊、縱軸驅動機構、縱軸導軌、縱軸滑塊及抓取盤安裝支架，其中橫軸導軌安裝在所述起落架上，所述橫軸滑塊與橫軸導軌滑動連接，所述橫軸驅動機構設置于所述橫軸導軌上、且與所述橫軸滑塊連接，用于驅動所述橫軸滑塊沿所述橫軸導軌滑動，所述縱軸導軌與所述橫軸滑塊連接、且與所述橫軸導軌垂直，所述縱軸滑塊與所述縱軸導軌滑動連接，所述縱軸驅動機構設置于所述縱軸導軌上、且與所述縱軸滑塊連接，用于驅動所述縱軸滑塊沿所述縱軸導軌滑動，所述抓取盤安裝支架與所述縱軸滑塊連接，所述抓取盤設置于所述抓取盤安裝支架上。