[發明專利]一種多旋翼無人機回收裝置

在審

• 申請號: 201811569598.0
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN111348186A
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 何玉慶;楊麗英;朱建龍;余鑫鑫;孫曉舒
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;B64C25/32;B64D47/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種多旋翼無人機回收裝置，其特征在于，包括：

起落架(6)，設置于無人直升機的底部；

視覺識別及定位系統(3)，設置于起落架(6)的頂部、且連接控制系統，用于采集多旋翼無人機(7)的圖像，識別多旋翼無人機(7)的位置信息，發送給控制系統；

控制系統，設置于起落架(6)上，接收所述視覺識別及定位系統發送的多旋翼無人機(7)的位置信息，并根據接收到的信息生成控制指令，發送到導軌裝置(1)和抓取盤(2)，控制導軌裝置(1)和抓取盤(2)對多旋翼無人機(7)的抓取、搬運和投放動作；

導軌裝置(1)，設置于起落架(6)上，連接控制系統，根據接收到的控制指令使抓取盤(2)達到空間坐標值指定的位置；

抓取盤(2)，設置于導軌裝置(1)上，連接控制系統，根據接收到的控制指令對多旋翼無人機(7)進行抓取、搬運和投放動作。

2.根據權利要求1所述的多旋翼無人機回收裝置，其特征在于，所述抓取盤(2)包括固定板(202)、旋轉盤(203)、緊鎖機構(204)、滑動塊(205)及旋轉驅動裝置，其中固定板(202)設置于旋轉盤(203)的上方、且與所述導軌裝置(1)連接，所述固定板(202)上沿周向設有多個指向圓心的斜槽(207)，所述旋轉盤(203)上沿周向設有多個弧形槽(208)，所述緊鎖機構(204)包括多個鎖緊桿，各鎖緊桿的上端穿過相對應的弧形槽(208)和斜槽(207)與一滑動塊(205)連接，所述旋轉驅動裝置設置于所述固定板(202)上、且輸出端與所述旋轉盤(203)連接，所述旋轉驅動裝置驅動旋轉盤(203)轉動，從而帶動多個鎖緊桿向中心靠攏，從而實現抓取的目的。

3.根據權利要求2所述的多旋翼無人機回收裝置，其特征在于，所述旋轉驅動裝置為舵機(206)，所述舵機(206)安裝在主連接板(201)上，所述主連接板(201)位于所述固定板(202)的上方、且與所述固定板(202)固定連接，所述主連接板(201)與所述導軌裝置(1)連接。

4.根據權利要求2所述的多旋翼無人機回收裝置，其特征在于，所述鎖緊桿的下端為橡膠體、且外表面具有便于抓取的弧面。

5.根據權利要求1所述的多旋翼無人機回收裝置，其特征在于，所述導軌裝置(1)包括橫軸導軌(102)、橫軸驅動機構、橫軸滑塊(104)、縱軸驅動機構、縱軸導軌(108)、縱軸滑塊(110)及抓取盤安裝支架(113)，其中橫軸導軌(102)安裝在所述起落架(6)上，所述橫軸滑塊(104)與橫軸導軌(102)滑動連接，所述橫軸驅動機構設置于所述橫軸導軌(102)上、且與所述橫軸滑塊(104)連接，用于驅動所述橫軸滑塊(104)沿所述橫軸導軌(102)滑動，所述縱軸導軌(108)與所述橫軸滑塊(104)連接、且與所述橫軸導軌(102)垂直，所述縱軸滑塊(110)與所述縱軸導軌(108)滑動連接，所述縱軸驅動機構設置于所述縱軸導軌(108)上、且與所述縱軸滑塊(110)連接，用于驅動所述縱軸滑塊(110)沿所述縱軸導軌(108)滑動，所述抓取盤安裝支架(113)與所述縱軸滑塊(110)連接，所述抓取盤(2)設置于所述抓取盤安裝支架(113)上。

6.根據權利要求5所述的多旋翼無人機回收裝置，其特征在于，所述橫軸導軌(102)的兩端設有橫軸接觸開關(105)，所述縱軸導軌(108)的兩端設有縱軸接觸開關(111)。