[發(fā)明專利]一種快速精準(zhǔn)轉(zhuǎn)運砌塊的工作方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811569389.6
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN109436712B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳康;陳學(xué)中
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇江橋機(jī)械制造有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G47/74;B65G47/24;B65G43/00
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責(zé)任公司 32102
• 代理人: 董旭東

1.一種快速精準(zhǔn)轉(zhuǎn)運砌塊的工作方法，包括左側(cè)支架、右側(cè)支架及其橫向軌道；所述橫向軌道上配合設(shè)置有機(jī)械手驅(qū)動裝置、所述機(jī)械手驅(qū)動裝置下面連接有控制連桿組件，所述控制連桿組件下面直接連接有機(jī)械手；橫向軌道下面設(shè)置有成品砌塊運出裝置和成品砌塊運入裝置；所述右側(cè)支架處配合成品砌塊運入裝置設(shè)置有抓取校正檢測裝置；其特征在于，

包括步驟一，操作人員先將主支撐框架安裝完畢，橫向軌道安裝在左側(cè)支架和右側(cè)支架上，通過左側(cè)平移裝置來平移左側(cè)支架，通過右側(cè)平移裝置來調(diào)節(jié)右側(cè)支架，這樣可以調(diào)節(jié)左側(cè)支架和右側(cè)支架的相對距離，調(diào)節(jié)好之后再通過左側(cè)高度調(diào)節(jié)裝置調(diào)節(jié)左側(cè)支架的高度，通過右側(cè)高度調(diào)節(jié)裝置調(diào)節(jié)右側(cè)支架的高度來控制機(jī)械手與成品砌塊運出裝置及其成品砌塊運入裝置之間的最佳間隔距離；

步驟二，在橫向軌道左側(cè)正下方的位置安裝放置成品砌塊運出裝置，在橫向軌道右側(cè)正下方的位置安裝好成品砌塊運入裝置；同時將空的托盤放置在成品砌塊運出裝置的入口處；

步驟三，批量生產(chǎn)出來的放置砌塊的托盤通過成品砌塊運入裝置運輸?shù)阶ト⌒Ｕ龣z測裝置上檢測框架的正下方；與此同時，通過檢測裝置驅(qū)動組件來調(diào)節(jié)檢測框架的高度，確定檢測框架與放置有砌塊的托盤之間的最佳距離，以便于后期進(jìn)行使用；

步驟四，檢測框架上第一包邊、第二包邊、第三包邊和第四包邊下側(cè)的測距傳感器對放置有砌塊的托盤進(jìn)行位置校正，確保裝有砌塊的托盤正好位于檢測框架的下方；

步驟五，當(dāng)托盤偏離了位置時候，成品砌塊運入裝置會自動進(jìn)行前后校正，由于托盤左右設(shè)置有護(hù)欄，護(hù)欄與托盤之間間隙小于1CM，只需要對托盤的前后位置進(jìn)行校正，然后通過成品砌塊運入裝置進(jìn)行微調(diào)，直到托盤位于檢測框架的正下方；

步驟六，移動小車逐漸靠近并移動到檢測框架的正上方，左側(cè)連桿組件和右側(cè)連桿組件逐漸從收縮狀態(tài)轉(zhuǎn)換為伸出狀態(tài)；即收縮的時候，左側(cè)連桿組件和右側(cè)連桿組件上的上側(cè)組件和下側(cè)組件呈V形設(shè)置，朝下伸出的時候，左側(cè)連桿組件和右側(cè)連桿組件上的上側(cè)組件和下側(cè)組件呈直線形設(shè)置；

步驟七，上側(cè)第一連桿、上側(cè)第二連桿、上側(cè)第三連桿及其上側(cè)第四連桿同時伸出動作，下側(cè)第一連桿、下側(cè)第二連桿、下側(cè)第三連桿及其下側(cè)第四連桿也同時伸出，確保了批量抓取砌塊的安全性而且保證機(jī)械手運行平穩(wěn)；

步驟八，在機(jī)械手被控制連桿組件逐漸下降到檢測框架上面還剩余2CM的時候；檢測框架內(nèi)側(cè)第一包邊、第二包邊、第三包邊和第四包邊上的測距傳感器啟動測距作用，通過測距傳感器時刻監(jiān)控第一包邊、第二包邊、第三包邊和第四包邊與機(jī)械手上固定板四個邊的距離進(jìn)行校正，確保機(jī)械手固定板每個邊與對應(yīng)的包邊之間的距離相等；該過程持續(xù)5s；

步驟九，調(diào)整的時候，通過驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行大幅調(diào)整，通過轉(zhuǎn)動驅(qū)動組件驅(qū)動轉(zhuǎn)動軸進(jìn)行微調(diào)，確保機(jī)械手朝下進(jìn)行移動的時候不會和第一包邊、第二包邊、第三包邊及第四包邊產(chǎn)生碰撞；

步驟十，確定好位置之后，直接下降到砌塊位置，然后通過收緊組件的左側(cè)氣缸和右側(cè)氣缸相對進(jìn)行壓緊，減小左側(cè)氣缸和右側(cè)氣缸支架內(nèi)的活動間隙進(jìn)而驅(qū)動收緊壓條帶動平行設(shè)置的壓緊塊對砌塊進(jìn)行壓緊，

步驟十一，相鄰的兩個壓緊塊之間夾住處于統(tǒng)一直線上的砌塊，固定卡座在固定壓緊塊的同時，可以對壓緊塊進(jìn)入到砌塊內(nèi)的高度進(jìn)行限位，確保相鄰的壓緊塊之間能夠夾住砌塊一般厚度以上，避免掉落；

步驟十二，若干組收緊壓條壓緊的砌塊分成若干列夾取住，并通過左側(cè)防滑面和右側(cè)防滑面可以牢牢的抓取住砌塊；

步驟十三，控制連桿組件朝上收縮回收，再經(jīng)過檢測框架，直接將砌塊運送到成品砌塊運出裝置運出去，這樣可以形成批量一次性爪取，提高抓取效率，然后依次往復(fù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種快速精準(zhǔn)轉(zhuǎn)運砌塊的工作方法，其特征在于：步驟五中，成品砌塊運入裝置自動進(jìn)行校正的時間小于10s。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種快速精準(zhǔn)轉(zhuǎn)運砌塊的工作方法，其特征在于： 步驟六中，上側(cè)組件和下側(cè)組件呈V形設(shè)置的角度為30°-180°。